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今天本來也沒做好起飛的準備，不過感覺老是在屋里調(diào)有些東西是觀察不到的，因此就冒險去戶外飛了一下。果然。。。。。。墜機了，原因是其中一個非自緊螺旋槳的螺絲松了，稍后上圖，之前也松過一次，沒處理好，這次得到教訓(xùn)了。這一摔就是400塊錢沒了，維修也得1到2個星期。
目前的功能：
- 1.開啟傳感器低通濾波98Hz，濾掉電機震動對加速度計和陀螺儀的影響。
- 2.磁力計現(xiàn)場校準，代碼直接完成，不需要PC干預(yù)。換個地方飛不用再帶個電腦做校準了。
- 3.陀螺儀零偏自校準
- 4.加速度計零偏和靈敏度校準
- 4.代碼時間片管理，姿態(tài)融合500Hz，PID控制200Hz
- 5.位置式PID控制，控制參數(shù)采用kp，Ti，Td，從今天飛行狀況來看，此功能日后需大力改進
- 6.固定航向模式。日后加入可控航向。
- 7.串口在線調(diào)試，支持在線參數(shù)保存和讀取，采用GD32F103內(nèi)部Flash來保存參數(shù)，不用外擴存儲芯片，也方便調(diào)試PID參數(shù)和磁力計校準。
- 8.飛行模式：x模式
自己設(shè)計的飛控板第二版，兼容F10x/F2xx/F4xx系列MCU，正面：外擴4個PWMin外接遙控接收機，4個PWMout外接motor，4個PWM備用，1個DCMI攝像頭接口，1個USART1接藍牙模塊，1個SPI可接SPI nand。外接TF卡用于存儲視頻
整機：兩個白色軸中間是機頭，右邊白色軸上是之前做的藍牙模塊，整機標配：450機架，980kv電機，好盈20A電調(diào)，11.1V-3S動力電池，7通道接收機，鋰電池低壓報警器，槳1047
PID分兩種位置式和增量式，我采用的是位置式，將Ki和Kd用Ti和Td的形式來表達，并帶入到式2-3中，ek=角度的期望-傳感器輸出的角度，所用的PID三個參數(shù)是：Kp、Ti、Td。
公式如圖所示：
四軸PID控制的目的就是將接收到的遙控的控制信號（一般有油門THR、升降舵ELE（對應(yīng)pitch）、副翼Ail（對應(yīng)roll）、方向舵RUD（對應(yīng)yaw））與飛控板本身計算得出pitch、roll、yaw做比較，分別得出它們之間的誤差值，然后將Kp、Ti、Td與這個誤差值結(jié)合得出PID輸出（PID_pitch、PID_roll或者PID_yaw），再將這三個PID輸出與油門結(jié)合在一起算出送到每一個電調(diào)的PWM數(shù)值，從而控制每一個電機的轉(zhuǎn)動。
