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Mini四軸飛行器(主芯片可替換為瑞薩RL78/G13單片機(jī))

2024/08/10
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SCH _ FLY.pdf

共4個(gè)文件

性能:MPU6050三軸加速度三軸陀螺儀,大功率MOS管,RDSon=9mohm,mega328p 16MHz單片機(jī),716高速空心杯電機(jī)

硬件介紹:

1.供電部分,因?yàn)槟эw只使用一節(jié)350mah的鋰電池供電。而不管多少容量的鋰電池,一節(jié)電池的電壓總是在3.6V-4.2V之間。但是飛控部分需要兩種電壓5V和3.3V。所以需要升壓模塊把電壓升高并穩(wěn)定在5V,同時(shí)另一路是降壓并穩(wěn)定在3.3V。2.飛控部分,主要由MCU傳感器組成,這里的MCU使用的是Arduino pro-mini。傳感器則是MPU6050,標(biāo)準(zhǔn)的六軸傳感器(三軸加速度,三軸陀螺儀)。3.動(dòng)力部分,是4個(gè)空心杯電機(jī)以及四個(gè)電調(diào)(空心杯電機(jī)的電調(diào)相對(duì)簡(jiǎn)單,就是一個(gè)mos管)。因?yàn)镸CU沒(méi)有足夠的電流直接驅(qū)動(dòng)電機(jī),所以必須接電調(diào)(全稱(chēng)電機(jī)調(diào)速器)。4.通信部分,有三種通信方式,PPM可以連接遙控器接收機(jī)可以用于遙控器遙控,UART可以連接FTDI用于燒寫(xiě)代碼以及調(diào)試參數(shù),UART同時(shí)可以用于接藍(lán)牙,用于手機(jī)遙控或者遠(yuǎn)程調(diào)試參數(shù)。

注:雖然魔飛可以支持藍(lán)牙遙控,但是當(dāng)前版本的藍(lán)牙連接方式不是圖中的UART方式,而是使用PPM方式連接。原因是當(dāng)時(shí)著手制作時(shí)不知道MWC預(yù)留了串口遙控的代碼,所以找了一顆單片機(jī)去模擬PPm。不過(guò)這樣也有好處,可以額外的做失控保護(hù)。所以PPM接口在魔飛上是復(fù)用的,在接遙控器接收機(jī)時(shí),系統(tǒng)會(huì)偵測(cè)并自動(dòng)啟用遙控器接收機(jī)模式,如果未接接收機(jī),則PPM接口自動(dòng)分配給藍(lán)牙使用,此事的藍(lán)牙不能用于遠(yuǎn)程調(diào)試參數(shù),只能用于手機(jī)遙控。

軟件設(shè)計(jì):

什么是MWC

MWC是MultiWii Copter的縮寫(xiě),他是法國(guó)的一個(gè)叫做Alex的航模愛(ài)好者編寫(xiě)的飛控代碼。MWC本身沒(méi)有約束硬件結(jié)構(gòu),所以大家通過(guò)修改代碼來(lái)適配不同的硬件。MWC固件是用Arduino IDE來(lái)編寫(xiě),支持Arduino發(fā)布的幾種主要的AVR開(kāi)發(fā)板Pro Mini/Pro Micro/Mega等,也可支持使用STM32的Arduino兼容平臺(tái)。魔飛是基于Arduino Pro Mini來(lái)設(shè)計(jì),使用ATmega328P單片機(jī)。

芯片:采用ATmega328P單片機(jī)或瑞薩RL78/G13單片機(jī)都可以。

  • SCH _ FLY.pdf
    下載
    描述:電路圖
  • MultiWii_2_4.zip
    下載
    描述:MWC飛控官方原版最新版
  • 詳細(xì)中文注釋config.zip
    下載
    描述:config中文注釋
  • RL78四軸飛行器完美起飛開(kāi)源代碼.zip
    下載
    描述:瑞薩飛行器參考資料

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