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21.3-啟動流程、編碼風(fēng)格(了解)
啟動流程
第一種啟動流程(我們就使用這個):
在main函數(shù)中將硬件初始化、RTOS系統(tǒng)初始化，同時創(chuàng)建所有任務(wù)，再啟動RTOS調(diào)度器。
第二種啟動流程：
在main函數(shù)中將硬件初始化、RTOS系統(tǒng)初始化，只創(chuàng)建一個啟動任務(wù)，再啟動RTOS調(diào)度器。 之后，在啟動任務(wù)中創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù)，當(dāng)所有任務(wù)創(chuàng)建完成，啟動任務(wù)把自己刪除。
文件組成和編碼風(fēng)格(了解)
0、文件組成
FreeRTOS文件組成
核心文件
- 包含核心內(nèi)核功能的實現(xiàn)，是 FreeRTOS 的主要組成部分，通常包括：
tasks.c：實現(xiàn)任務(wù)管理的核心文件，包含任務(wù)創(chuàng)建、調(diào)度、刪除等核心功能。queue.c：實現(xiàn)消息隊列，用于任務(wù)間的數(shù)據(jù)通信和同步。list.c：實現(xiàn)內(nèi)核中的鏈表操作，是任務(wù)調(diào)度和管理的重要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。timers.c：實現(xiàn)軟件定時器的創(chuàng)建和管理。event_groups.c：實現(xiàn)事件組，用于多任務(wù)間的事件控制和同步。croutine.c：協(xié)程支持文件（不常用），用于非常小的內(nèi)存占用需求下實現(xiàn)輕量級的任務(wù)。
配置文件
- 包括用戶根據(jù)項目需求調(diào)整的配置項：
FreeRTOSConfig.h：定義系統(tǒng)行為、資源限制等配置項。用戶可以在這個文件中設(shè)置堆大小、任務(wù)優(yōu)先級數(shù)量、時間片長度、鉤子函數(shù)等。
硬件抽象層 (HAL) 和移植文件
- 這些文件用來確保 FreeRTOS 能夠在各種硬件架構(gòu)上運行，主要包括：
CMSIS-RTOS 接口文件通常包括：
這些文件里的宏定義、數(shù)據(jù)類型、函數(shù)名稱等前綴都是"os"。原理上來說，這些函數(shù)和數(shù)據(jù)類型的名稱與具體的RTOS無關(guān)，他們是CMSIS-RTOS標(biāo)準(zhǔn)定義。具體實現(xiàn)，列如前綴"os"的函數(shù)調(diào)用具體移植的RTOS實現(xiàn)函數(shù)，例如，如果移植FreeRTOS,"os"里面的任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)，調(diào)用的是FreeRTOS的具體任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)，如果uc/OS-II,"os"函數(shù)就調(diào)用uc/OS-II的具體任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)。
- cmsis_os.h
- 這是 CMSIS-RTOS API 的頭文件，定義了 CMSIS-RTOS 所需的所有函數(shù)接口。它包含了任務(wù)管理、定時器、信號量、互斥鎖、消息隊列等操作。通過這些標(biāo)準(zhǔn)接口，應(yīng)用程序可以不依賴具體的 RTOS 實現(xiàn)。
- cmsis_os.c
- 該文件實現(xiàn)了 CMSIS-RTOS API 中的函數(shù)接口，將這些接口與 FreeRTOS 的內(nèi)核 API 關(guān)聯(lián)起來。也就是說，通過在這個文件中調(diào)用 FreeRTOS 的 API，cmsis_os.c 能夠使得應(yīng)用程序使用 CMSIS-RTOS API 控制 FreeRTOS。
1、數(shù)據(jù)類型
FreeRTOS使用的數(shù)據(jù)類型雖然都是標(biāo)準(zhǔn)C的數(shù)據(jù)類型，但都進(jìn)行了重定義，取了個新名字。
char數(shù)據(jù)類型可以通過keil指定了有符號或者無符號，默認(rèn)為無符號。
2、變量名!!!(值得學(xué)習(xí))
在FreeRTOS中，定義變量時，把變量的類型作為前綴，方便用戶通過變量即可知道變量的類型。
變量名=變量類型簡寫+變量的英文意思
比如
char cTemp；
unsigned char ucTemp
unsigned char* pucTemp
char變量的前綴c、short變量的前綴是s、long變量的前綴是l。
其它比如結(jié)構(gòu)體、任務(wù)句柄等是x。
如果是無符號類型的，前綴再加u；
如果是指針變量，前綴再加p,比如"pc" 表示char * 類型
3、函數(shù)名
函數(shù)名包含了函數(shù)返回值的類型、函數(shù)所在的文件名以及函數(shù)的功能，如果是私有的函數(shù)，還會加prv前綴。 這種命名方式方便尋找函數(shù)定義并了解函數(shù)作用，值得借鑒。
舉例：
xTaskCreate()函數(shù)的返回值為任務(wù)句柄，在Task.c中定義，作用是創(chuàng)建任務(wù)；
vTaskPrioritySet()函數(shù)的返回值為void，在Task.c中定義，作用是設(shè)置優(yōu)先級；
CMSIS-RTOS相關(guān)文件中定義的函數(shù)前綴都是"os",不包括包括返回值類型和所在文件的前綴，例如cmsis_os2.h中的函數(shù)osDelay,等
4、宏定義
在FreeRTOS中，宏用大寫字母表示，并配有小寫字母作為前綴， 前綴用于指示該宏在哪個頭文件定義。
舉例：
portMAX_DELAY, 位于portable.h；
