第二篇-V1.5-總體開發(fā)和硬件設計M32智能小車標準庫開發(fā) 江科大同款筆記

第二篇-V1.5-總體開發(fā)和硬件設計M32智能小車標準庫開發(fā) 江科大同款筆記 STM322F103C8T6 四輪控制 TB6612電機控制 新手入門教程 電賽小車 嵌入式學習路線推薦項目 新手入門必備

這個是V1.5視頻如果覺得筆記不夠詳細，可以看視頻
共有兩個款小車V1.5和V3
V1.5版本介紹：庫函數開發(fā)。功能:循跡、避障、跟隨、遙控、電池電壓顯示等。
視頻:

V3版本介紹:HAL庫開發(fā)、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、openmv視覺等。
視頻如下:

小車設計

總體設計方案

總體的設計方案對完成項目非常重要，下面是小車的設計方案，

對小車的模組進行了，簡單分類。這里簡單介紹一下：
一輛’自動化’小車，要能夠像人一樣，有觀察事物的眼睛，有處理事情的大腦，有可以跑動的腿，這里：
輸入信號模塊就像人類的眼睛，可以講一些外界信息測量并送至’大腦’，比如超聲波把距離信息發(fā)送給單片機。
執(zhí)行模塊就像人類的腿，可以根據’大腦’控制指令進行’運動’，比如舵機根據單片機指令旋轉。
單片機就像人類的大腦，可以根據輸入信號模塊完成對執(zhí)行模塊的控制。
電源負責給整個系統(tǒng)供電。
OLED模塊顯示一些系統(tǒng)信息。

[硬件]系統(tǒng)硬件設計

主控：STM32單片機

使用：STM32f103c8t6最小系統(tǒng)板
選擇原因：STM32F103C8T6價格較低，資源豐富可以滿足項目要求，可以在其數據手冊閱讀資源介紹。
注意：
系統(tǒng)需要5V供電，可輸出3.3V

OLED模塊

使用：OLED顯示屏模塊 0.96寸 IIC/SPI
選擇原因：價格較低、使用方便
注意：
這里使用 四管腳 順序為 GND VCC SCL SDA，繪制PCB要注意順序
供電為3.3V

陀螺儀

使用：MPU-6050模塊 三軸加速度陀螺儀6DOF GY-521
原因：滿足項目需要，使用方便
注意：
供電3V-5V

超聲波測距模塊

使用：HC-SR04 超聲波測距模塊
注意：
繪制PCB注意四個引腳順序 Vcc Trig Echo Gnd
供電3.3V-5V

測距原理

不同模式

GPIO模式

紅外循跡模塊

使用：尋跡傳感器 TCRT5000紅外反射傳感器
注意：
供電3.3V-5V
引腳順序為： VCC GDN DO AO (DO表示數字輸出，AO表示模擬輸出)

來自TB的介紹
不完全總結就是:紅外對管前面是黑色的時候，DO引腳為高電平，二極管熄滅狀態(tài)。前面是紅色的時候為低電平，二極管點亮。

藍牙模塊

使用：HC-05 主從機一體藍牙串口透傳模塊
注意：
供電3.6V-6V
引腳順序 VCC GND TXD RXD

現在新生產的HC-05 在進入AT模式需要EN接3.3V、在透傳模式拔掉EN的3.3V

按鍵

使用：這里按鍵使用PCB 元件

電機驅動

使用：TB6612FNG電機驅動模塊
注意：
供電 比較復雜

來自淘寶的介紹

電機

使用：電機馬達 DC3V-6V直流減速電機
注意：
供電3V-6V
電機要能夠安裝在小車車架上(這里使用的電機是小車車架套餐配套的)

舵機

使用：SG90 9g舵機 固定翼航模遙控飛機 180度舵機
注意：
供電4.8V-6V
需要控制角度，故購買180度 舵機

電源

使用：12v鋰電池組18650充電帶保護板大容量電瓶通用移動電源便攜蓄電池
注意：
使用電池輸出為12V
接口為DC5.5-2.1公母頭