第八章V1.5-MPU6050陀螺儀使用方法 MPU6050姿態(tài)解算

第八章V1.5-MPU6050陀螺儀使用方法 MPU6050姿態(tài)解算dmp MPU6050姿態(tài)解算STM32 STM32小車MPU6050直線行駛 STM32標(biāo)準(zhǔn)庫教程 STM32江科大

當(dāng)前視頻版本V1.5.0
現(xiàn)在有兩個版本小車
V1.5.0

V3.3.0-STM32智能小車

視頻

V1.5.0:庫函數(shù)開發(fā)。功能:循跡、避障、跟隨、遙控、電池電壓顯示等。
V3:HAL庫開發(fā)、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺控制。

MPU6050姿態(tài)傳感器使用(這個沒有用視頻也沒有講給大家自行擴展使用)
溫濕度傳感器、光照傳感器、攝像頭模塊都是大家自己可以擴展使用的其中攝像頭教程再規(guī)劃中

移植正點原子例程文件。

添加xxx.c 與xxx.h文件

如圖

6050_SDA–PB9

6050_SCL–PB8

更改驅(qū)動代碼

更改mpuiic.c中的的MPU_IIC_Init(void) 函數(shù)

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{					     
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外設(shè)IO PORTB時鐘 
		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_8;	 // 端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽輸出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度為50MHz
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIO 
	
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_8);						 //PB9,PB9輸出高	
 
}

更改mpuiic.h 相關(guān)宏

//IO方向設(shè)置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=8<<4;}//注意這里 容易出錯
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=3<<4;}

//IO操作函數(shù)	 
#define MPU_IIC_SCL    PBout(8) 		//SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(9) 		//SDA	 
#define MPU_READ_SDA   PBin(9) 		//輸入SDA 

注意理解

//IO方向設(shè)置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=8<<4;}//注意這里 容易出錯
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=3<<4;}

檢查6050其他程序發(fā)現(xiàn)在mpu6050.c中有對PA15的初始化 我們需要將其注釋掉，防止影響其他程序。

在main.c聲明部分變量

extern u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA;		//輸入捕獲狀態(tài)		    				
extern u16	TIM5CH1_CAPTURE_VAL;	//輸入捕獲值	

在main.c定義變量

	float pitch,roll,yaw; 		//歐拉角
	short aacx,aacy,aacz;		//加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
	short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺儀原始數(shù)據(jù)
	short temp;					//溫度	

初始化6050與mpu

	MPU_Init();					//初始化MPU6050
  while(MPU_Init()!=0);
	while(mpu_dmp_init()!=0);

通過mpu 獲得數(shù)據(jù)

delay_ms(500);
mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);//返回值:0,DMP成功解出歐拉角   
printf("nr 俯仰角=%0.2f      橫滾角=%0.2f     偏航角=%0.2f nr", pitch,roll,yaw);

發(fā)現(xiàn)讀取數(shù)據(jù)為零，搜索發(fā)現(xiàn)

然后嘗試

mpu_dmp_get_data 使用方法

delay_ms(500);
while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){}
printf("nr 俯仰角=%0.2f      橫滾角=%0.2f     偏航角=%0.2f nr", pitch,roll,yaw);

可以獲得數(shù)據(jù)