【物聯(lián)網(wǎng)畢設(shè)】圖傳巡線報警小車（STM32+APP+圖傳+巡線）

前言

該系統(tǒng)由硬件端和APP端組成，硬件端以STM32F103RCT6為核心控制器，通過ESP32-CAM模塊獲取圖像并傳輸至APP端，同時通過舵機(jī)調(diào)整攝像頭監(jiān)控方位。系統(tǒng)使用PWM方式控制小車轉(zhuǎn)速，并集成溫濕度傳感器和有害氣體檢測模塊，實(shí)時監(jiān)測周圍環(huán)境。超聲模塊用于實(shí)現(xiàn)自動避障功能，確保小車在巡檢過程中能夠避開障礙物并重新規(guī)劃路線。OLED顯示器用于顯示設(shè)備狀態(tài)，語音播報模塊在檢測到危險氣體泄漏時，可通過機(jī)器人喊話提醒附近工人盡快離開。小車支持巡軌模式和手動模式切換，能夠按照預(yù)設(shè)路線自主巡檢，并在遇到障礙物時重新規(guī)劃路線，確保巡檢任務(wù)的完整性。APP端通過接收圖像信息顯示攝像頭畫面，并支持調(diào)整攝像頭方位，同時顯示小車基本信息、環(huán)境數(shù)據(jù)和有害氣體檢測結(jié)果，當(dāng)煙霧數(shù)據(jù)超過200時會標(biāo)紅提示。系統(tǒng)每30秒采集一次設(shè)備和環(huán)境數(shù)據(jù)并保存，為后續(xù)設(shè)備維修提供數(shù)據(jù)支持。

一 連線圖

1. 原理圖

2. 開發(fā)板本身自帶一個LED ，這個LED作為我們查看網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)和獲取數(shù)據(jù)狀態(tài)的說明

（1）燈和機(jī)閃爍一下，說明我們已經(jīng)連接上APP，若MCU上面的的LED處于閃爍狀態(tài)，則說明我們的設(shè)備處于正常運(yùn)行，若LED燈不再閃爍，請按復(fù)位鍵將程序手動復(fù)位一次

1. 硬件每4S會向APP發(fā)送一次環(huán)境數(shù)據(jù)

鏈接WIFI名字：wh0808密碼：88888888

2. PCB效果

關(guān)注微信公眾號--星之援工作室 發(fā)送關(guān)鍵字（項目清單）

可獲取項目清單資料

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????（本文章僅提供思路和實(shí)現(xiàn)方法，并不包含代碼，需要代碼的同學(xué)請自行聯(lián)系博主）

????（有疑問或需要定制或者技術(shù)支持等，也請自行聯(lián)系博主）????

3. 實(shí)物效果

4. APP效果

接線圖

5. 功能概括

（1）硬件端

1. STM32F103RCT6：用于所有程序的中控和模塊數(shù)據(jù)通信；
2. ESP32-CAM獲取圖像并傳輸?shù)紸PP端
3. 添加一個舵機(jī)，實(shí)現(xiàn)攝像頭監(jiān)控方位的調(diào)整
4. 使用PWM的方式控制小車的轉(zhuǎn)速
5. 獲取周圍的環(huán)境溫度濕度，與有害氣體
6. 使用超聲模塊進(jìn)行自動避障功能停止功能
7. OELD顯示器：顯示是設(shè)備的狀態(tài)
8. 語音播報：如果有危險氣體泄露被檢測 可以通過機(jī)器人喊話附近的工人盡快離開
9. 小車可切換巡軌模式也可切換手動模式，可以按照預(yù)設(shè)的路線自主進(jìn)行巡檢任務(wù)，在遇到障礙物時能夠重新規(guī)劃路線，確保巡檢工作的完整性。

按鍵：可以切換小車模式

（2）APP端

1. 接收圖像信息顯示到APP端，并可以通過按鍵調(diào)整攝像頭監(jiān)測方位
2. 顯示小車的基本信息
3. 顯示環(huán)境數(shù)據(jù)
4. 有害氣體彈框提示
5. 數(shù)據(jù)采集：收集設(shè)備和環(huán)境的各類數(shù)據(jù)，并將這些數(shù)據(jù)保存。為以后設(shè)備維修提供數(shù)據(jù)（30s記錄一次）
6. 顯示異常數(shù)據(jù)：檢測帶煙霧數(shù)據(jù)大于200的數(shù)據(jù)將數(shù)據(jù)標(biāo)紅

6. 演示視頻

通過網(wǎng)盤分享的文件：4.1.圖傳巡線報警小車-WiFi.mp4

鏈接: https://pan.baidu.com/s/1BHg9W_B4I5IPk7zDk3yoAA

提取碼: XZY0

--來自百度網(wǎng)盤超級會員v6的分享

二 底層代碼使用方式

1.使用說明

熱點(diǎn)名字：wh0808密碼：88888888。

如果中途小車直接斷電了，不要慌張~~請進(jìn)行充電、、、
（1）. 當(dāng)設(shè)備處于正常狀態(tài)的時候，開發(fā)板上面的LED會處于閃爍的狀態(tài)

（2）. 第一次啟動時，如果OLED沒有顯示，可以手動按按一下開發(fā)板上了復(fù)位按鍵就可以啟動了

（多看視頻，視頻中有完整功能演示）

（多看視頻，視頻中有完整功能演示）

（多看視頻，視頻中有完整功能演示）

下載程序

1. 先根據(jù)原理圖進(jìn)行連線，連接好以后在做后面的操作
2. 鏈接WIFI名字：wh0808密碼：12345678
3. 打開程序（硬件由工作室出的可以忽略下載程序這部分）

三 APP使用方式

1. 下載APP

（1）操作方式：

使用Android手機(jī)安裝APK進(jìn)行操控

安裝Android studio導(dǎo)入項目使用模擬器
官網(wǎng)下載最新版本

https://developer.android.google.cn/studio?hl=zh-cn

安裝包（工作室使用版本）鏈接：

https://pan.baidu.com/s/1DnRGWeJt7XBTmzqHj1KRSQ?pwd=xzy0

提取碼：xzy0

安裝教程

https://zhuanlan.zhihu.com/p/528196912
（2）使用說明
在使用該設(shè)備進(jìn)行小車控制時，需要先通過WIFI連接到建立的無線設(shè)備。連接成功后，再打開APP進(jìn)行小車的控制操作。這個過程需要將手機(jī)連接到wh0808無線設(shè)備，輸入密碼：12345678連接成功后打開APP，即可在APP上進(jìn)行小車的控制和操作。
（多看視頻，視頻中有完整功能演示）

（多看視頻，視頻中有完整功能演示）

（多看視頻，視頻中有完整功能演示）

四 程序修改部分

1. APP控制前進(jìn)模式判斷

1. 巡線模式

聯(lián)系方式 微信號：13648103287