物聯網畢設:ESP32-CAN加攝像頭傳輸圖像，STM32驅動小車自動避障圖像采集

前言

小車分為兩種模式，自動模式以及手動模式，有小車下位機通過按鍵可以進行模式的切換，自動模式有三個超聲波避障，手動模式可以通過APP連接到小車WIFI進行手動控制，并且會有一個ESP32的圖像采集回傳給小車。

一、視頻效果演示

二、底層硬件端

2.1 使用硬件清單

STM32F103RCT6開發(fā)板（可以替換為STM32其他系列）

三個超聲波測距模塊（使用time時鐘進行距離的計算）

兩個電機驅動板（L2980）---- 使用PWM控制小車的速度

ESP32-CAN模塊? ? ? ? ? ? ? ?---- 使用串口與STM32經行連接

?2.2原理圖

?2.3 主函數代碼

main.h

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_SysTick.h"
#include "stm32f10x_it.h"
#include "hc_sr04.h"
#include "./dwt_delay/core_delay.h"
#include "./pwm/user_timer_pwm.h"
#include "L298N.h"
#include "car.h"
#include "timer.h"
#include "usart_openmv.h"
#include "timer.h"
#include "HC_SR04.h"
#include "car.h"
#include "key.h"
//全局變量
//flage=0 狀態(tài)手動
//flage=1 狀態(tài)自動
extern int flag;
局部變量
//float  Distance1 = 0;  //距離
//float  Distance2 = 0;  //距離
//float  Distance3 = 0;  //距離
//定義函數
void Car_run ( void );
void Hc_rs04 ( void );
/**
  * @brief  主函數
  * @param  無
  * @retval 無
  */
extern int flage;
//小車初始狀態(tài)
u8 dir=1;
u16 led0pwmval=0;

int main ( void )
{
	
	/* 初始化 */
	/* 配置SysTick 為1us中斷一次 */
	SysTick_Init();

  CPU_TS_TmrInit();                                                     //初始化DWT計數器，用于延時函數
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	USART_Config ();                                                      //初始化串口1
	OpenMV_USART_Config();
	EXTI_Key_Config(); 
	MTR_GPIOInit();
	
	TIM3_PWM_Init(899,0);	 //不分頻，PWM頻率=72000000/900=80Khz
	//超聲波定時器
	HC_SR04_IO1_Init();  //超聲波模塊GPIO初始化
	TIM2_Init(7199,0);    //以10KHz計數,定時100us
	HC_SR04_IO2_Init();  //超聲波模塊GPIO初始化
	TIM4_Init(7199,0);    //以10KHz計數,定時100us
	HC_SR04_IO3_Init();  //超聲波模塊GPIO初始化
	TIM5_Init(7199,0);    //以10KHz計數,定時100us
	Delay_ms(500);   /* 延時500個tick */
	printf("初始化成功n");
  while ( 1 )
  {
		
	 //Car_run ();

		if(flag==1){
			Avoid_Car();	
		}else MTR_CarBrakeAll();
			
  }
	
}


/**
  * @brief  小車測試
  * @param  無
  * @retval 無
  */
/** 小車狀態(tài)碼：
	*		1 小車處于正常行駛
  *   2 小車處于減速一（距離200）
  *   3 小車處于減速二（距離100）
  *   4 小車處于低速狀態(tài)（距離50）
  *
  *   1 小車處于避障狀態(tài)
  *   1 小車處于避障狀態(tài)
  */
void Car_run ( void )                     
{
		car_speed(1);
		MTR_CarForward();
}

/**
  * @brief  小車超聲波測試
  * @param  無
  * @retval 無
  */
/** 小車狀態(tài)碼：

  */
void Hc_rs04 ( void )                     
{

//	Distance1 = (Get_SR04_Distance1() * 331) * 1.0/1000;
//	Delay_ms(5);
//	Distance2 = (Get_SR04_Distance2() * 331) * 1.0/1000;
//	Delay_ms(5);
//	Distance3 = (Get_SR04_Distance3() * 331) * 1.0/1000;
//	Delay_ms(5);	//Get_SR04_Distance()返回單程聲波傳輸時間 us,轉換為秒=時間*10^(-6);331m/s等于331000mm/s，
//	 //最終換算為Distance =Get_SR04_Distance()*10^(-6)*331000=(Get_SR04_Distance() * 331) * 1.0/1000;
//	//if(Distance1<1000&&Distance2<1000&&Distance3<1000)
//	printf("%.1f %.1f %.1fn",Distance1,Distance2,Distance3);
}
/*********************************************END OF FILE**********************/

三、APP端

編譯平臺

APP使用Android studio平臺編譯

四、資源下載

全部資源

APP+STM32程序+ESP32CAN程序https://download.csdn.net/download/herui_2/85840555

STM32程序+ESP32CAN程序

STM32程序+ESP32CAN程序https://download.csdn.net/download/herui_2/85840511

APP程序

APP程序https://download.csdn.net/download/herui_2/85840603