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【超聲波測(cè)距避障+溫度補(bǔ)償+尋跡避障+風(fēng)機(jī)吸塵清掃+故障報(bào)警+顯示LCD】
電路組成：
單片機(jī)最小系統(tǒng)電路、溫度檢測(cè)電路、按鍵電路、LCD1602顯示電路、蜂鳴器電路、繼電器驅(qū)動(dòng)風(fēng)機(jī)吸塵清掃電機(jī)、尋跡電路、驅(qū)動(dòng)電路、超聲波測(cè)距避障電路
具體功能：
1、本設(shè)計(jì)基于STC89C52單片機(jī)為主控制器
2、LCD1602顯示溫度值以及三個(gè)超聲波傳感器采集的距離值
3、溫度的作用有2個(gè)，給予超聲波溫度補(bǔ)償，使得測(cè)量更加準(zhǔn)確；電機(jī)溫度過高時(shí)，故障報(bào)警
4、當(dāng)超聲波檢測(cè)到的距離小于30則認(rèn)為該方向有障礙物
5、溫度超過50認(rèn)為電機(jī)故障，此時(shí)蜂鳴器報(bào)警
6、按下啟動(dòng)鍵，蜂鳴器滴一聲代表啟動(dòng)，再拿一下，滴一聲代表關(guān)閉
7、當(dāng)啟動(dòng)時(shí)，2個(gè)清掃電機(jī)、1個(gè)吸塵電機(jī)、1個(gè)風(fēng)機(jī)啟動(dòng)進(jìn)行工作，且進(jìn)行尋跡避障
8、當(dāng)關(guān)閉時(shí)，電機(jī)不工作，且小車不允許
9、尋跡避障邏輯
先去檢測(cè)有沒有障礙物
(1)若左側(cè)或者中間有障礙物則右轉(zhuǎn)，再左轉(zhuǎn)，再直行
(2)若是右側(cè)有障礙物則左轉(zhuǎn)，再右轉(zhuǎn)，再直行
當(dāng)沒有檢測(cè)到障礙物時(shí)，去掃描尋跡傳感器傳遞的信號(hào)
(1)若沒有信號(hào)，則掃地機(jī)器人不動(dòng)
(2)若檢測(cè)到左側(cè)引導(dǎo)線，則左小轉(zhuǎn)，若右側(cè)檢測(cè)到引導(dǎo)線，則右小轉(zhuǎn)
(3)若左側(cè)、中間都檢測(cè)到，則左大轉(zhuǎn)，若右側(cè)、中間都檢測(cè)到，則右大轉(zhuǎn)
(4)若只是中間檢測(cè)到，則直行
