第一 二章 小車(chē)硬件介紹-(全網(wǎng)最詳細(xì))基于STM32智能小車(chē)-藍(lán)牙遙控、避障、循跡、跟隨

第一 二章 小車(chē)硬件介紹-(全網(wǎng)最詳細(xì))基于STM32智能小車(chē)-藍(lán)牙遙控、避障、循跡、跟隨、PID速度控制、視覺(jué)循跡、openmv與STM32通信、openmv圖像處理、smt32f103c8t6

第一篇-STM32智能小車(chē)硬件介紹

后續(xù)章節(jié)也放這里 持續(xù)更新中，視頻發(fā)布在小B站里面。這邊也會(huì)更新。

STM32智能小車(chē)V3-STM32入門(mén)教程-openmv與STM32循跡小車(chē)-stm32f103c8t6-電賽 嵌入式學(xué)習(xí) PID控制算法 編碼器電機(jī) 跟隨

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后面章節(jié)持續(xù)跟新的

第三 四章-OLED使用 和串口openmv圖像處理小車(chē)硬件介紹-(全網(wǎng)最詳細(xì))基于STM32智能小車(chē)-藍(lán)牙遙控、避障、循跡、跟隨、PID速度控制、視覺(jué)循跡、openmv與STM32通信、

第五章-PWM控制電機(jī) 開(kāi)源stm32循跡小車(chē)詳細(xì)制作過(guò)程（附加完全版代碼）-openmv視覺(jué)循跡、紅外循跡、避障跟隨、超聲波跟隨、藍(lán)牙遙控 m32f103c8t6、stm32cubemx

后面還有視覺(jué)、RTOS等功能先不列舉了，大家直接到專(zhuān)欄看把。

1.1-元件選型

這里給出元件列表和數(shù)量

后面每個(gè)元件使用前會(huì)給出參數(shù)等。

1.2-原理圖與PCB

底板原理圖

各個(gè)模塊的供電電壓?

模塊接口引腳順序？

如何確定使用單片機(jī)那個(gè)引腳？

STM32F103C8T6核心板原理圖(可能使用不同核心板略有差異)

PCB頂層截圖

不同類(lèi)型線粗細(xì)

布局總線方式

1.3-焊接

PCB正面

PCB背面

然后插上元件

1.4-結(jié)構(gòu)與組裝

這是組裝好的車(chē)體照片

然后小車(chē)安裝PCB

注意電機(jī)和紅外對(duì)管不要插錯(cuò)

1.5-測(cè)試

使用萬(wàn)用表蜂鳴擋 測(cè)量 電源引腳和GND是否短路

第二章-GPIO與中斷

2.0-新建工程

建議選擇和我一樣的版本

新建一個(gè)工程

選擇芯片

選擇時(shí)鐘源

選擇調(diào)試

勾選生成獨(dú)立的文件

設(shè)置保存地址

勾選這個(gè)不添加沒(méi)有使用庫(kù)文件可以減小工程文件大小(也可以不勾選，保持默認(rèn)設(shè)置)

MDK打開(kāi)工程，調(diào)低優(yōu)化等級(jí)

以上是每次新建工程要做的

以后我們不在新建工程，使用之間的工程即可

2.1-點(diǎn)燈

這里我們點(diǎn)亮PC13連接的小燈

配置PC13

生成代碼

生成代碼后，使用MDK打開(kāi)工程

在BEGIN和END添加代碼

HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
HAL_Delay(500);

根據(jù)自己的芯片選擇

燒錄程序(必看 使用其中一個(gè)方法)

方法一：使用DAP LINK

接線圖

DAP 在Win 10 免驅(qū)動(dòng)的

然后根據(jù)自己使用的工具在MDK中設(shè)置下載工具

設(shè)置下載算法

然后下載程序，復(fù)位小燈閃爍

燒錄后現(xiàn)象

小燈每0.5秒閃爍一次

方法二：使用stlink

接線圖

STlink不要接3.3V

使用Stlink 前先安裝驅(qū)動(dòng)

雙擊運(yùn)行

選擇ST-Link

選擇算法

然后點(diǎn)擊編譯，燒錄

燒錄后現(xiàn)象

小燈每0.5秒閃爍一次

補(bǔ)充可能遇到的失敗情況

使用DAP-LINK

如果我們芯片IDCODE是0x2 開(kāi)頭的那么我們需要替換一下Keil 的器件包

(如果你是0x1 開(kāi)頭的，如果能下載可以不替換)

STM32小車(chē)相關(guān)資料V3.3.0?4使用的軟件中科芯CKS芯片支持包

下面這個(gè)算法就會(huì)自動(dòng)切換

使用stlink

2.2-按鍵

先看原理圖

PB4–KEY1 單片機(jī)設(shè)置下拉輸入-、上降沿觸發(fā)

PA12–KEY2 單片機(jī)設(shè)置上拉輸入、下降沿觸發(fā)

開(kāi)始配置

使能外部中斷

然后生成代碼

重新實(shí)現(xiàn)中斷回調(diào)函數(shù)、編寫(xiě)按鍵檢測(cè)程序

在gpio.c 中我們編寫(xiě)該函數(shù)

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(GPIO_Pin == KEY1_Pin){//判斷一下那個(gè)引腳觸發(fā)中斷
	//這里編寫(xiě)觸發(fā)中斷后要執(zhí)行的程序
	HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//切換LED GPIO狀態(tài)
	}
	if(GPIO_Pin == KEY2_Pin){//判斷一下那個(gè)引腳觸發(fā)中斷
	//這里編寫(xiě)觸發(fā)中斷后要執(zhí)行的程序
	HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//切換LED GPIO狀態(tài)
	}
}

 

把main中控制閃爍注釋掉

燒錄后的現(xiàn)象

按下KEY1 或者KEY2可以切換LED燈開(kāi)關(guān)狀態(tài)

聯(lián)系:Q,1930299709