體感控制的兩輪平衡小車，全部制作資料開源分享

體感控制兩輪自平衡小車原理：使用微軟的Kinect攝像頭，這個(gè)攝像頭可以輸出景深圖像，骨骼數(shù)據(jù)，和RGB數(shù)據(jù)。景深數(shù)據(jù)就是，可以反應(yīng)圖像深度的數(shù)據(jù)，簡(jiǎn)單來(lái)講就是由這個(gè)數(shù)據(jù)可以得到視場(chǎng)范圍內(nèi)每一個(gè)點(diǎn)的3維坐標(biāo)，然后根據(jù)這個(gè)三維坐標(biāo)做圖像處理得到骨骼數(shù)據(jù)，圖像處理非常復(fù)雜，由微軟提供。
下位機(jī)用陀螺儀和三軸加速度采樣信號(hào)，用一個(gè)凱爾曼濾波做了一個(gè)數(shù)據(jù)融合，計(jì)算出角度和角加速度，然后就是幾個(gè)PI調(diào)節(jié)器做的一個(gè)3閉環(huán)，姿態(tài)，速度，位置，實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)在論文里面有。凱爾曼濾波用的是別人的代碼，這個(gè)是一個(gè)自適應(yīng)的算法，參數(shù)神馬的都不需要改動(dòng)，只要求單片機(jī)速度就可以了，M051的確是快。

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