芯耀
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作者：MIR王羽
根據測力的維數，力/力矩傳感器可分為一維力傳感器、三維力傳感器和六維力傳感器。其中，六維力傳感器能夠同時測量出三維空間坐標系內的三個力和三個力矩，具備更高的測量精度，是目前維度最高、力覺信息反饋最為全面的力覺傳感器，被廣泛應用于機器人、汽車、人形機器人及航空航天等行業(yè)，如打磨拋光、柔性裝配、柔性焊接、接觸式涂膠等高感知力控場景。
根據其工作原理，六維力傳感器可分為應變片式、壓電式、電容式、光學式等類型。其中，應變片式六維力傳感器技術更為成熟，具備成本低、精度高、測量范圍更廣、剛性好、頻響特性好等優(yōu)勢，是目前主流的六維力傳感器類型，代表廠商有ATI、SCHUNK、坤維科技、藍點觸控、宇立儀器、海伯森等。
01中國六維力傳感器整體市場規(guī)模變化
早在2008年，便有六維力/力矩傳感器相關產品問世。但由于六維力傳感器的技術難度大，調試時間長，價格較為昂貴，且力控算法以及基于力控場景工藝算法等技術存在堵點，導致下游客戶的需求落地面臨困難，整體市場規(guī)模雖一直處于穩(wěn)步增長狀態(tài)，但始終未能形成規(guī)?；鲐洝＿M入2020-2023年，六維力傳感器的應用場景較少，主要應用仍集中于柔性化生產場景，價格昂貴，出貨量不到萬臺，市場延續(xù)穩(wěn)定增長態(tài)勢，但尚未迎來爆發(fā)拐點。
2024年被業(yè)內視為機器人力控應用元年。隨著協(xié)作機器人對高精度力控需求快速釋放，帶動六維力傳感器出貨量顯著增加。同時，人形機器人的熱度持續(xù)升溫，吸引更多廠商加快布局，六維力傳感器迎來快速增長。根據MIR 睿工業(yè)《2025年中國六維力傳感器市場報告》數據統(tǒng)計，2024年中國六維力傳感器整體市場出貨量已突破1.4萬臺，同比增長超過50%，市場迎來加速放量的關鍵節(jié)點。
2020-2030年中國六維力傳感器整體市場出貨量規(guī)模（臺）
數據來源：MIR 睿工業(yè)《2025年中國六維力傳感器市場報告》
隨著人形機器人逐漸實現規(guī)?；涞?、AI產業(yè)推動更多柔性化裝配需求，多重因素推動下市場對六維力傳感器的需求將加速增長。預計自2027年起，中國六維力傳感器市場將迎來實質性放量階段，到2030年整體市場出貨量將超過百萬臺。
02協(xié)作與人形機器人雙驅動打開六維力傳感器增量空間
六維力傳感器作為關鍵的感知類元器件應用廣泛，在多個領域中發(fā)揮著重要的應用，且下游行業(yè)較為集中。在2024年六維力傳感器下游應用中，機器人仍為最大的應用領域，例如：高精度拋光打磨、銑削、焊接及高精密裝配等場景普通多關節(jié)機器人，以及對傳感性能要求更高的協(xié)作機器人柔性裝配場景，兩者合計占比超過70%。
2024年六維力傳感器分行業(yè)出貨量占比%
數據來源：MIR 睿工業(yè)《2025年中國六維力傳感器市場報告》
尤其在協(xié)作機器人領域，隨著高柔性的產線增多，對精細力控的需求顯著提升，帶動六維力傳感器在協(xié)作機器人上的應用大幅增長。2024年，協(xié)作機器人成為六維力傳感器出貨量最多的細分行業(yè)，占比超過45%。
相比之下，普通多關節(jié)機器人在2024年增長較為穩(wěn)定，主要用于焊接、打磨等場景。然而，由于該類型場景中工藝定制多，產品開發(fā)成本大且難批量復制應用，均價高，應用拓展仍存在一定瓶頸。
2024年也被視為人形機器人產業(yè)的元年。盡管當前人形機器人中六維力傳感器方案多處于研發(fā)測試階段，尚未大規(guī)模部署，但隨著人形機器人量產以及批量應用，核心零部件企業(yè)也隨之迎來巨大的發(fā)展機遇，六維力傳感器出貨將大幅度提升，成為未來最大的增長動力來源。
而在汽車行業(yè)中，六維力傳感器應用較為成熟，已形成穩(wěn)定的需求結構。因缺乏新的應用場景，整體增量相對有限。相較之下，在軍工、航空航天、醫(yī)療等高端應用場景中，增量則較為穩(wěn)定。目前，國產六維力傳感器領先企業(yè)正逐步突破技術壁壘，在協(xié)作機器人和人形機器人市場占據主導地位，并且不斷擴展至汽車、醫(yī)療等傳統(tǒng)外資主導的應用領域，正逐漸改變行業(yè)競爭格局。
03國產替代加速，未來有望占據主導地位
六維力測量的需求最早來自航空航天器研究領域，隨著敏感元器件技術的發(fā)展，六維力傳感器也應運而生，后來被逐步應用到汽車測試、生物力學和機器人等眾多科技領域。
如大多數高精尖領域的發(fā)展一樣，過去的很長一段時間里，六維力傳感器長期被歐美日韓等外資品牌壟斷，如ATI、SCHUNK、AMTI、ROBOTOUS等企業(yè)占據了大部分市場，對比起來，中國六維力傳感器領域則起步較晚。然而，在國家政策支持及數年技術追趕下，2024年中國六維力傳感器市場中，國產廠商份額已從2020年的19%躍升至57.8%，以坤維科技、藍點觸控、宇立儀器等為代表的國產六維力傳感器廠商已進入行業(yè)第一梯隊，占據一定的市場份額，且部分產品成為行業(yè)標桿，與外資品牌差距正在逐步縮小。
2020-2030年中國六維力傳感器整體市場內外資銷售規(guī)模占比推移
數據來源：MIR 睿工業(yè)《2025年中國六維力傳感器市場報告》
中國六維力傳感器市場格局較為集中，從2024年六維力傳感器市場出貨量來看，TOP5廠商合計份額達到近80%，有3家國產廠商成功躋身TOP5行列。其中，坤維科技以近37%的市場占比位居第一，具備較強的競爭力。
坤維科技是國內六維力傳感器的領軍企業(yè)，其技術根基深植于中國航空航天領域，創(chuàng)始團隊在多軸力傳感器領域擁有近20年的研發(fā)經驗。坤維以傳感器標準化產品為核心，產品廣泛應用于高端制造與智能化多個領域，是目前國內唯一具備批量進行六維聯合加載標定和檢測能力的公司。在性能方面，其六維力傳感器能做到0.1%FS的重復精度和0.03%FS的分辨率，在行業(yè)普遍串擾度是2%-2.5%的情況下，坤維六維力傳感器的準度是0.5%，最高可達0.3%FS，達到國際先進水平，表現卓越。
根據2024年數據，中國約有45.8%六維力傳感器應用于協(xié)作機器人領域，而坤維憑借56.9%的市場出貨占比，在協(xié)作機器人市場中位列第一。得益于其精度高、體積小等優(yōu)勢，坤維的六維力傳感器已獲得節(jié)卡、遨博、大族、越疆、艾利特、法奧等多家主流廠商的高度認可，并與其建立了穩(wěn)定的合作關系。
在人形機器人賽道上，坤維進展迅速，已獲得銀河通用、北京人形機器人創(chuàng)新中心的大批量訂單，并獲得BYD、優(yōu)必選、小米、智元、星海圖的批量訂單。同時，在海外市場，獲得了北美多家人形機器人客戶的小批量訂單。自2020年起，坤維同步深入布局醫(yī)療領域，2025年國產手術機器人爆發(fā)，坤維訂單增長迅速，目前已成功滲透在牙科和骨科手術機器人等場景當中，并實現批量出貨，市場拓展勢頭強勁。
未來，坤維科技將持續(xù)加碼研發(fā)投入，深耕協(xié)作機器人、人形機器人、醫(yī)療領域，持續(xù)擴大領先優(yōu)勢，助力中國智能制造向更高精度、更強性能的方向邁進。
04中國六維力傳感器市場規(guī)模與增長潛力
當前，六維力傳感器市場仍處于起步階段，整體市場基數較小，尚未形成明顯的規(guī)模效應，產品價格相對較高。盡管如此，該領域正處于高速發(fā)展通道，市場活力不斷增強，產業(yè)前景愈發(fā)廣闊。
隨著中國在機器人技術、人工智能、航空航天、汽車智能化等領域的持續(xù)發(fā)展，六維力傳感器將迎來更廣闊的市場。未來，隨著相關技術的不斷成熟與成本優(yōu)化，六維力傳感器有望在更多行業(yè)中得到應用，尤其是在智能制造、自動化裝配、機器人、醫(yī)療等領域。
從需求端來看，無論是柔性化生產制造、人形機器人還是AI產業(yè)，中國都將成為全球核心市場，龐大的工業(yè)體系與日益多樣化的應用需求，將為國產品牌提供了廣闊的成長空間和落地機遇。
從供應端來看，國內廠商的核心技術自主能力在不斷提升，產品在高性價比、高定制化服務中具備明顯優(yōu)勢，在客戶端的認可度正逐步提升。
從競爭格局來看，全球六維力和力矩傳感器廠商主要分為歐美、日韓、中國。六維力傳感器市場經歷了歐美主導的早期發(fā)展階段到中國逐漸追趕并在某些領域超越的過程。盡管六維力傳感器的技術壁壘較高，國內能實現量產的廠商較少，但隨著越來越多的國產企業(yè)加大行業(yè)投入，未來國產企業(yè)將占據六維力傳感器市場的絕大部分，并將主要產品降本普及和在人形機器人中導入，未來國產化率將呈上升趨勢，上升空間巨大。
目前，以坤維科技為代表的國產品牌正在迅速崛起，并在協(xié)作機器人、人形機器人等關鍵賽道上發(fā)揮越來越重要的作用?？梢钥吹?，國產品牌在逐步趕超的同時，也開始探索國際市場，挑戰(zhàn)全球市場的份額，預計到2030年，國產六維力傳感器市場份額有望突破80%，實現從“跟跑”到“并跑”，再到“領跑”的跨越。
