西門子1200實現(xiàn)步進電機控制（1）

運動控制基礎(chǔ)

用PLC控制步進電機需要的條件：

1.PLC為晶體管輸出，因為要發(fā)脈沖。

2.PLC一般支持三個軸的控制（西門子1200一般是四個軸），一般會加方向控制，實際上一個軸要兩個輸出信號，一個發(fā)脈沖，一個控制信號。

3.連接好PLC與驅(qū)動器、驅(qū)動器與電機的連線，含供電。

4.最好是有絲桿的模組并帶兩個以上傳感器，這樣更直觀，還可以理解位移、相對運動、絕對運動、回原點。

5.編寫軸運動控制程序。含啟動軸、錯誤復(fù)位、回原點、相對運動、絕對運動、點動程序。

步進電機動作的基礎(chǔ)知識：

1.有脈沖輸入。驅(qū)動器就是把脈沖轉(zhuǎn)成旋轉(zhuǎn)動能角度的設(shè)備，簡單理解是脈沖總數(shù)多就轉(zhuǎn)得角度大，發(fā)脈沖快轉(zhuǎn)得就快。

2.有方向信號則可改變方向。也有用正負脈沖來改變方向的。

3.改變AB相接線也可改變方向，是指把A+，A-和B+，B-的位置對調(diào)。

4.設(shè)置合適的細分及電流。細分就是設(shè)置收到多少個脈沖電機就轉(zhuǎn)一圈，這與寫程序需要對應(yīng)。電流就是步進電機正常工作的額定電流。

什么是脈沖？

脈沖是指短時間內(nèi)電壓或電流的突變信號，通常表現(xiàn)為周期性的高電平與低電平交替波形，其核心特性包括波形形狀、幅度、寬度和重復(fù)頻率。例如，標(biāo)準(zhǔn)脈沖信號在一個周期內(nèi)高低電平持續(xù)時間“T”固定，且占空比（高電平時間占比）不可調(diào)節(jié)，如下圖方波脈沖。

什么是PWM?

PWM（Pulse Width Modulation）是一種通過調(diào)節(jié)脈沖信號的占空比來控制輸出等效電壓或功率的技術(shù)。

?參數(shù)定義?：

?頻率?：單位時間（1秒）內(nèi)完整周期的數(shù)量（Hz），如我國民用交流電的頻率是50Hz，對應(yīng)周期20ms。

?占空比?：高電平時間占周期的百分比，例如80%占空比對應(yīng)周期10ms中高電平持續(xù)8ms。如下圖為1時的時間。

什么是PTO?

在西門子定位控制里指脈沖串輸出，即連續(xù)的脈沖輸出。我們步進驅(qū)動用的就是這種。

PLC的三大量就是數(shù)字信號的各種形式。比如開關(guān)量，就是數(shù)字信號的0和1；有多個數(shù)字信號不斷出現(xiàn)就是脈沖量；串口通信是數(shù)字信號按一定的規(guī)律出現(xiàn)；模擬量就是用一定位的數(shù)字量來表示模擬量的各種值。

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