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本案例EtherCAT轉(zhuǎn)profinet（Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT）網(wǎng)關(guān)連接EPR6-S工業(yè)機器人專用六軸伺服驅(qū)動器用于汽車安裝現(xiàn)場的配置案例。用到的設(shè)備為西門子1200PLC一臺，開疆智能EtherCAT轉(zhuǎn)profinet（Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT）網(wǎng)關(guān)一個，EPR6-S工業(yè)機器人專用六軸伺服驅(qū)動器一臺。
首先我們要在西門子PLC博圖中進行組態(tài)，點擊管理通用站描述文件,再點擊右側(cè)“...”從查找GSD所在文件，勾選當(dāng)前GSD文件安裝至成功。
從右側(cè)硬件目錄-其他以太網(wǎng)設(shè)備--PROFINET IO--Gateway--GW--PN-ECAT找到網(wǎng)關(guān)模塊進行組態(tài)。
雙擊EtherCAT轉(zhuǎn)profinet（Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT）網(wǎng)關(guān)屬性設(shè)置EtherCAT轉(zhuǎn)profinet（Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT）網(wǎng)關(guān)的IP地址和設(shè)備名稱，設(shè)置EtherCAT轉(zhuǎn)profinet（Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT）網(wǎng)關(guān)設(shè)備名稱要把自動生成取消勾選，重新輸入新的名稱，如果輸入的名稱包含/*_等特殊符號，配置軟件的名稱以轉(zhuǎn)換的名稱為準(zhǔn)。
配置好IP地址和設(shè)備名稱后再添加EtherCAT轉(zhuǎn)profinet（Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT）網(wǎng)關(guān)的輸入輸出字節(jié)數(shù)長度，下載組態(tài)到PLC。
下面是使用配置對PN-ECAT網(wǎng)關(guān)進行參數(shù)配置和下載,打開EtherCAT轉(zhuǎn)profinet（Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT）網(wǎng)關(guān)配置軟件進行ECAT設(shè)置。
新建項目，選擇PN2ECAT，配置軟件的ip地址和設(shè)備名稱要和博圖一致。
導(dǎo)入從站設(shè)備ESI后，在設(shè)備列表中下方搜索查找并選定所需設(shè)備。
對EPR6-S工業(yè)機器人專用六軸伺服驅(qū)動器進行參數(shù)配置，無論在RX PDOS還是TX PDOS都是可以添加任意所需參數(shù)。。
配置完成后進行連接步驟。
先點擊預(yù)運行再點擊運行。重新給配置軟件的ip地址和設(shè)備名稱要和博圖一致，EtherCAT轉(zhuǎn)profinet（Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT）網(wǎng)關(guān)上電即可。
組態(tài)和配置軟件都配置完并下載后，配置軟件的ip地址和設(shè)備名稱要和博圖一致網(wǎng)關(guān)燈正常顯示為直接對對應(yīng)的I、Q地址讀寫即可。
以上是EPR6-S工業(yè)機器人專用六軸伺服驅(qū)動器通過EtherCAT轉(zhuǎn)profinet（Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT）網(wǎng)關(guān)實現(xiàn)了智能PLC伺服器之間的PROFINET通訊。通過該配置軟件的ip地址和設(shè)備名稱要和博圖一致，智能PLC能夠與工業(yè)機器人專用六軸伺服驅(qū)動器進行快速、穩(wěn)定的通訊，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸和控制。
