大疆實(shí)習(xí)面經(jīng)分享

面經(jīng)

1、卓馭（大疆車載）- 軟件開發(fā)實(shí)習(xí)生（MCU/RTOS/LINUX）

自我介紹；

驗(yàn)證一下項(xiàng)目真實(shí)性（項(xiàng)目背景、開發(fā)人員和分工）；

IIC和SPI的底層代碼是自己手搓的嗎？（是）

IIC通訊和SPI通訊的區(qū)別；（速度IIC慢/SPI快、IIC半/SPI全雙工、通信架構(gòu)IIC總線多主多從/SPI點(diǎn)對(duì)點(diǎn)單主多從）

BootLoader升級(jí)的流程；

static關(guān)鍵字；（修飾變量、函數(shù)）

介紹一下函數(shù)指針和應(yīng)用場(chǎng)景；（BootLoader跳轉(zhuǎn)APP）

結(jié)構(gòu)體變量的初始化方式（定義后逐個(gè)初始化、定義時(shí)按順序初始化、定義時(shí)按指定成員初始化）

//?1、定義后逐個(gè)初始化
struct?Point?p3;
p3.x?=?30;
p3.y?=?40;

//?2、定義時(shí)按順序初始化
struct?Point?p5?=?{70,?80};

//?3、定義時(shí)按指定成員初始化
struct?Point?p6?=?{.y?=?90,?.x?=?100};

團(tuán)隊(duì)業(yè)務(wù)（智駕應(yīng)用開發(fā)）和過往經(jīng)歷（單片機(jī)底層）不算很匹配，感興趣嗎？

了解卓馭科技嗎？（成行智駕平臺(tái)）

實(shí)習(xí)時(shí)間、入職時(shí)間、學(xué)校時(shí)間安排；

當(dāng)前接觸的公司和工作方向有哪些？

介紹公司，反問；

2、地平線 - ?嵌入式開發(fā)實(shí)習(xí)生（上海）

一面

自我介紹；FreeRTOS的任務(wù)創(chuàng)建方法；（動(dòng)態(tài)、靜態(tài)）寵物喂養(yǎng)機(jī)項(xiàng)目中有具體有哪些線程，它們的優(yōu)先級(jí)是如何考慮的？（線下控制>MQTT連接>線上控制>OTA>數(shù)據(jù)上報(bào)）Linux了解嗎？（確實(shí)不懂）IIC和SPI的區(qū)別；IIC一條總線上最多控制多少個(gè)設(shè)備？（7位從機(jī)地址最多控制2^7=128個(gè)設(shè)備）外掛Flash的選型？（為方便開發(fā)選擇了W25Q64）Flash的讀寫有什么區(qū)別？（只能由1寫0，因此需要先擦再寫，同時(shí)擦除和寫入只能按塊或按扇區(qū)操作，而讀取可以按字節(jié)讀）有沒有用到STM32內(nèi)部的Flash存儲(chǔ)參數(shù)？（沒有用到，參數(shù)直接用外部EEPROM存了）為什么不用內(nèi)部Flash而采用外部EEPROM（EEPROM能夠按字節(jié)任意讀寫，使用方便一些，內(nèi)部Flash要擦除再寫，而且只能按半字寫入）反問，聊了很多，面試官說組內(nèi)有做車載以太網(wǎng)的，還反問我感不感興趣，看起來比較滿意。

總結(jié)：面試體驗(yàn)很不錯(cuò)，面試官很溫文爾雅，每個(gè)回答都會(huì)有回應(yīng)和肯定，不清楚的問題也會(huì)慢慢引導(dǎo)，盡管方向不是很契合，也有部分技術(shù)棧不熟悉，面試官還是讓過了，約了二面。

二面

1. 自我介紹；問實(shí)習(xí)時(shí)間，地點(diǎn)，經(jīng)濟(jì)上是否有壓力；如果mentor非常忙沒時(shí)間給予指導(dǎo)，怎么辦？
   1. 回答：首先自己查找資料，集中時(shí)間向mentor咨詢。面試官給了更好的答案：主動(dòng)上去詢問mentor正在忙的活，看看有沒有哪些能幫上忙的地方，給mentor減負(fù)的同時(shí)也能參與到更深入的工作中，能學(xué)到更多。

FreeRTOS有多少個(gè)優(yōu)先級(jí)；FreeRTOS是實(shí)時(shí)的還是非實(shí)時(shí)的；介紹一下單片機(jī)中斷的具體流程；知道向量表嗎？向量表里存的是什么？（中斷處理程序的地址）；反問，具體介紹了所屬部門和小組，介紹了具體的工作（具體的芯片、系統(tǒng)都說了，雖然我不懂hh）；

總結(jié)：面試官是那種很有親和力的技術(shù)大佬，看起來很有技術(shù)深度，但又非常親切，全程笑容，說話提問也很輕松，還會(huì)反過來給我的答案建議，不只是考察面試者，還會(huì)給予指導(dǎo)，這點(diǎn)我非常佩服。

3、大疆創(chuàng)新

自我介紹作為比賽項(xiàng)目的隊(duì)長(zhǎng)角色做了什么工作哪個(gè)地方你覺得自己做的最好有哪些值得改進(jìn)的地方技術(shù)方案上有哪些缺點(diǎn)有具體測(cè)試過嗎印象最深的難點(diǎn)（bootloader跳轉(zhuǎn)進(jìn)入hardfault）怎么解決的？（直接用內(nèi)聯(lián)匯編，或者inline展開）inline展開是在哪個(gè)階段進(jìn)行的（開始說編譯，想了想應(yīng)該是鏈接）鏈接這個(gè)過程發(fā)生了什么？（只有籠統(tǒng)理解）FreeRTOS有哪些情況會(huì)發(fā)生任務(wù)調(diào)度任務(wù)調(diào)度會(huì)保存哪些上下文主動(dòng)調(diào)度port_yield是怎么實(shí)現(xiàn)的說一說PendSV中斷說一說信號(hào)量具體有哪些操作take信號(hào)量具體做了什么事情，如果take不到會(huì)發(fā)生什么（阻塞）說一下阻塞的本質(zhì)，實(shí)際上發(fā)生了什么（掛到阻塞鏈表）在中斷里能用take_semph嗎（不能，要用FromISR后綴的，非阻塞接口）為什么中斷中不能阻塞？（時(shí)間不確定，中斷里不允許）還有別的原因嗎？提示：在中斷里阻塞之后，又被喚醒，會(huì)發(fā)生什么？（思考了一會(huì)，沒想明白）

總結(jié)：?jiǎn)柕姆浅Ｉ钊敕浅＜?xì)節(jié)，深入到源碼的理解，必須細(xì)致系統(tǒng)讀過FreeRTOS的源碼才能知道，對(duì)技術(shù)抓的很深，一直問到完全答出所有細(xì)節(jié)或者不會(huì)，這也是大疆的特點(diǎn)了。但最后反問的時(shí)候說進(jìn)去做Python工具開發(fā)的，沒法接觸產(chǎn)品，應(yīng)該會(huì)拒了。

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