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前提條件：
確認(rèn)控制器到焊槍的電纜已經(jīng)全部連接完成
1.進(jìn)入維護(hù)模式
2.進(jìn)入安全模式
密碼：5按到底
3.將焊槍進(jìn)行分離
如果機(jī)器人上，原來有配置焊鉗，需要將焊槍需要將原有的焊鉗進(jìn)行分離，沒有可忽略此項(xiàng)
4.安全單元基板FLASH數(shù)據(jù)復(fù)位
需要等待幾秒，復(fù)位完成會有嗶的一聲響，并且報警提示會消除
5.伺服焊槍添加，參數(shù)設(shè)置
選擇連接軸時，注意軸選擇統(tǒng)一選擇在第7軸，（因?yàn)锳TC換槍盤，焊鉗選擇同一軸）注意OT為未接通，（注意必須選擇未接通），方可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人內(nèi)部自動換焊鉗
根據(jù)焊槍實(shí)際類型，伺服電機(jī)實(shí)際參數(shù)填寫
6.自定義自定義軟極限設(shè)定
7.安全單元基板FLASH數(shù)據(jù)復(fù)位
參考第四步
8.在線模式重啟
9.進(jìn)入安全模式
參考第二步
10.進(jìn)行焊槍的軸鍵分配
11.進(jìn)行焊槍原點(diǎn)設(shè)置
需要使用新電極帽，兩臂之間一張A4紙空隙
12.焊槍軟極限設(shè)定
根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置
13.設(shè)置軸組
14.新建一個空打程序
15.標(biāo)定焊鉗特性文件
進(jìn)入當(dāng)前位置，實(shí)時參考焊槍的位置
按"E+"或"E-"鍵使兩電極之間間距為5mm（用游標(biāo)卡尺直接測量）然后讀取當(dāng)前脈沖值記錄于別紙再分別測量10mm，20mm，30mm，40mm，50mm，60mm，70mm，90mm，110mm，125mm，最后將紙上記錄的行程mm 與脈沖的關(guān)系抄錄到焊槍特性文件，選擇完成即可。
驗(yàn)證：
按示教器的“小開/-”鍵
按示教器的“大開/3”鍵
根據(jù)實(shí)際情況，分別將1-8 的序號里填入合適的行程值
將光標(biāo)停留在相應(yīng)的行程值里按示教器的“前進(jìn)/FWD”鍵，焊槍將會打開相應(yīng)的行程，可再用游標(biāo)卡尺進(jìn)行測量看是否正確
16.伺服焊鉗自動調(diào)整
按鍵盤（0按鍵）手動加壓中，壓力測試模式改為有效
① 注釋輸入前面14步新建的焊鉗自動調(diào)整程序號，然后再現(xiàn)模式-伺服上電-執(zhí)行
② 注意：測試時將焊鉗擺到安全位置，自動調(diào)整時不受執(zhí)行完成后跳出伺服焊鉗
③ 自動調(diào)整完成，大概20分鐘人左右
17.創(chuàng)建工具坐標(biāo)和重心位置測量
在“工具”頁面把光標(biāo)移動到需要的工具序號上（方框里空白地方可以填寫工具的名稱），在工具序號里設(shè)定工具坐標(biāo)和負(fù)載，負(fù)載也可以直接輸入也可以通過甩負(fù)載的方法讓機(jī)器人自己計算出來，此處采用第二種：甩負(fù)載
工具坐標(biāo)直接輸入法
甩負(fù)載
在“重心位置測量”頁面中，同時按住示教器上的““前進(jìn)”直到機(jī)器人回到原點(diǎn)松開，再次同時按住示教器上的“前進(jìn)”，測量開始，一直按到測量結(jié)束，測量過程中“前進(jìn)”鍵不能松開，當(dāng)所有空圓圈變?yōu)閷?shí)心的時候，這個時候才可以松手（如果沒有全部變?yōu)閷?shí)心圓的時候松手了，就的重新回到“前進(jìn)”直到機(jī)器人回到原點(diǎn)松開這一步開始（此處原點(diǎn)不是手動設(shè)置的HOME 點(diǎn)）
當(dāng)全部空心圓邊成實(shí)心后，點(diǎn)擊上圖的“登錄”，這時候會跳出來一個對話框（提示是否修改數(shù)據(jù)）選擇“是”至此，機(jī)器人負(fù)載設(shè)定完成。
18.壓力標(biāo)定
19.電流標(biāo)定
