車(chē)圈大變天！激光雷達(dá)即將被判死刑？

另一邊，“支持派”的玩家也同樣不少。包括小鵬、蔚來(lái)、理想、華為等等一線智駕玩家，紛紛選擇了“攝像頭視覺(jué)+雷達(dá)”的融合感知方案。他們一致認(rèn)為，激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)高階智駕最不可或缺的關(guān)鍵零部件。比如極氪智能科技副總裁林金文表示：“不用激光雷達(dá)，是在為降本找理由！”

不過(guò)最近一段時(shí)間，風(fēng)向開(kāi)始出現(xiàn)了一些變化——“端到端”技術(shù)浪潮來(lái)了！隨著今年特斯拉FSD推出了基于“端到端架構(gòu)”的V12版本，刪掉原本30萬(wàn)行C++代碼，替換為3000行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)之后，系統(tǒng)決策準(zhǔn)確度和執(zhí)行速度都有了質(zhì)的飛躍。不依賴(lài)激光雷達(dá)、不依賴(lài)高精地圖，僅僅依靠純視覺(jué)都能把智駕做到如此流暢，難怪會(huì)讓遠(yuǎn)赴美國(guó)試駕FSD的何小鵬都稱(chēng)贊不已。

回國(guó)之后，何小鵬曾多次承認(rèn)“端到端”技術(shù)的優(yōu)越性，建議友商們“別猶豫，趕緊改”。緊接著，小鵬就對(duì)激光雷達(dá)“動(dòng)刀”了！在小鵬MONA M03發(fā)布會(huì)上，何小鵬表示將推出“AI鷹眼視覺(jué)方案”，不搭載激光雷達(dá)，攝像頭精度、可視距離大幅升級(jí)，同樣可以有能力實(shí)現(xiàn)城市領(lǐng)航輔助駕駛，預(yù)計(jì)今年四季度將首次搭載在新款小鵬P7i上。

要知道，4年前車(chē)企們?cè)谥邱{上搞軍備競(jìng)賽的時(shí)候，卷激光雷達(dá)是非常瘋狂的。長(zhǎng)城機(jī)甲龍甚至放出了“四顆以下別說(shuō)話(huà)”這種豪言，威馬M7也干脆直接上了3顆激光雷達(dá)……不過(guò)這兩款車(chē)都最終沒(méi)能落地就是了。

到現(xiàn)在來(lái)看，只有阿維塔采用了3顆激光雷達(dá)的方案，其他的車(chē)型要么是大燈周?chē)碾p激光雷達(dá)方案，要么是車(chē)頂“犄角”式的單激光雷達(dá)方案。而最近成都車(chē)展前后亮相的幾款新車(chē)型，比如問(wèn)界M7 pro、深藍(lán)S7乾崑智駕版等等，都開(kāi)始向純視覺(jué)智駕的方案上傾斜。

要知道，同一款車(chē)型帶激光雷達(dá)與不帶激光雷達(dá)的，價(jià)格差距基本上都在1-4萬(wàn)元不等。于是這段時(shí)間，車(chē)圈出現(xiàn)了不少 “花高價(jià)買(mǎi)激光雷達(dá)的車(chē)主或?qū)⒊纱笤┓N”、“激光雷達(dá)割韭菜”的聲音。

資本對(duì)于這種悲觀的氛圍是相當(dāng)敏感的，導(dǎo)致今年下半年，禾賽、速騰聚創(chuàng)等等激光雷達(dá)公司的股價(jià)出現(xiàn)暴跌，市值縮水超過(guò)80%。

要知道，在2年多前，同樣是在智駕圈子里，高精地圖曾經(jīng)也被譽(yù)為智駕路線上的“香餑餑”。但隨著一線智駕玩家為了突破智駕的使用范圍，紛紛開(kāi)發(fā)無(wú)圖方案，高精地圖淪為了被拋棄的對(duì)象。這讓圖商四維圖新一年爆虧了13億，氣得其CEO直接在公開(kāi)場(chǎng)合Diss無(wú)圖方案：“毫無(wú)安全敬畏！”

既然無(wú)圖智駕拋棄了高精地圖，那么問(wèn)題來(lái)了：端到端技術(shù)的普及，會(huì)讓激光雷達(dá)也面臨被拋棄的厄運(yùn)嗎？

對(duì)于這個(gè)問(wèn)題，首先要看看目前激光雷達(dá)在智駕系統(tǒng)中的重要性如何。其實(shí)有個(gè)比較簡(jiǎn)單粗暴的判斷方法——故意把激光雷達(dá)遮住再去測(cè)智駕功能不就OK了？

網(wǎng)上能找到不少這么測(cè)試的案例。有的車(chē)型中的一些智駕功能，即使遮住激光雷達(dá)影響也比較小，甚至察覺(jué)不出影響。比如，去年有一位B站UP主錄了一段視頻，他把阿維塔上的3顆激光雷達(dá)都拿紙殼糊上，然后在路上擺放障礙物進(jìn)行自動(dòng)緊急避障測(cè)試。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，時(shí)速跑到120km/h自動(dòng)避障只是出現(xiàn)了輕微延遲，功能并沒(méi)有受到影響。

同樣的，有人把問(wèn)界M7的激光雷達(dá)遮住測(cè)AEB，也能順利剎停。

把理想L8激光雷達(dá)遮住，會(huì)發(fā)現(xiàn)輔助駕駛?cè)匀荒苷ｉ_(kāi)啟，車(chē)道線識(shí)別和撥桿變道功能均可用。但中控屏上會(huì)觸發(fā)提示，激光雷達(dá)表面臟污，請(qǐng)及時(shí)清理，不能識(shí)別靜止物體，和車(chē)輛、人以外的非標(biāo)準(zhǔn)物體。

但，也有遮住激光雷達(dá)影響比較大的。在市面上首款搭載激光雷達(dá)的車(chē)型小鵬P5剛剛上市那段時(shí)間，我們公社也曾做過(guò)類(lèi)似的測(cè)試。在測(cè)試跨樓層泊車(chē)功能時(shí)，故意把P5的激光雷達(dá)用A4紙拿雙面膠糊上。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，只遮擋一顆激光雷達(dá)的時(shí)候，跨樓層泊車(chē)功能仍然可用，對(duì)于車(chē)位和行人的識(shí)別并沒(méi)有受到影響，仍然可以絲滑的執(zhí)行避讓動(dòng)作。但兩顆激光雷達(dá)都被遮擋時(shí)，就不能順利執(zhí)行避讓和泊車(chē)動(dòng)作了。

還有蔚來(lái)ET7，遮住激光雷達(dá)之后會(huì)顯示輔助駕駛系統(tǒng)故障，無(wú)法激活。

不同的車(chē)型遮住激光雷達(dá)，卻出現(xiàn)了不同的結(jié)果。這說(shuō)明，不同車(chē)型、不同智駕功能，對(duì)于激光雷達(dá)的依賴(lài)度都是不同的，有的優(yōu)先級(jí)比較高，一旦遮擋就無(wú)法啟用；有的則優(yōu)先級(jí)較低，不會(huì)影響功能使用。總體上來(lái)說(shuō)，目前激光雷達(dá)在智駕系統(tǒng)中扮演的角色，更多的是為了安全冗余考量。但鑒于目前大多數(shù)融合感知智駕，采用的都是傳統(tǒng)的BEV鳥(niǎo)瞰圖+OCC占用網(wǎng)絡(luò)+Transformer大模型的架構(gòu)，而并沒(méi)有完全切換到公認(rèn)更前沿的“端到端”架構(gòu)。所以要討論激光雷達(dá)會(huì)不會(huì)被拋棄，還要看要看它與端到端架構(gòu)的兼容度如何。

首先，目前傳統(tǒng)的智駕架構(gòu)邏輯，本質(zhì)上就是將視覺(jué)圖像做2D轉(zhuǎn)3D，實(shí)時(shí)建立高精地圖。如果有激光雷達(dá)的話(huà)，就可以通過(guò)掃描物體輪廓，將掃描出來(lái)的周?chē)h(huán)境更清晰和準(zhǔn)確。

不過(guò)，端到端架構(gòu)完全是另一個(gè)路子！端到端智駕不需要做2D轉(zhuǎn)3D，直接根據(jù)圖像輸出加減速信號(hào)和轉(zhuǎn)向幅度，流程上大幅簡(jiǎn)化，響應(yīng)速度更快，更接近人類(lèi)開(kāi)車(chē)的方式。但相對(duì)的，就需要投喂大量圖像與駕駛操作的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，才能讓端到端模型的決策變得更準(zhǔn)確。對(duì)端到端技術(shù)感興趣的朋友，可以再回顧一下這篇：太瘋狂了！特斯拉刪除99%代碼，F(xiàn)SD卻更好用了！智駕的終極答案竟然是它？

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是，傳統(tǒng)智駕靠的是感知信號(hào)與算法堆疊下的縝密邏輯，而端到端靠的是類(lèi)似“肌肉記憶”的經(jīng)驗(yàn)。這也是為什么，有不少人認(rèn)為端到端時(shí)代，激光雷達(dá)就不再那么重要了。理由是，端到端智駕是在模仿人類(lèi)的駕駛行為，本質(zhì)上就是視覺(jué)感知下的經(jīng)驗(yàn)判斷，而激光雷達(dá)用的是多普勒效應(yīng)，跟人類(lèi)駕駛行為不搭邊，所以激光雷達(dá)信號(hào)無(wú)法融入到端到端模型之中。

個(gè)人認(rèn)為這種說(shuō)法有些欠妥，因?yàn)榧词故羌す饫走_(dá)作為感知信號(hào)源，也能找到與加減速轉(zhuǎn)向等數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。將激光雷達(dá)信號(hào)加入端到端大模型的訓(xùn)練，實(shí)際是可行的。但存在兩個(gè)難點(diǎn)需要克服：一是目前市面上帶激光雷達(dá)的車(chē)相對(duì)較少，導(dǎo)致可供端到端訓(xùn)練用的激光雷達(dá)信號(hào)非常有限；二是加入激光雷達(dá)信號(hào)意味著變量的增加，這對(duì)于整車(chē)乃至云端訓(xùn)練算力的需求，將會(huì)指數(shù)級(jí)增加，以現(xiàn)在的硬件水平未必能hold住。

換句話(huà)來(lái)說(shuō)，基于純視覺(jué)的端到端架構(gòu)，真的是未來(lái)智駕的終極答案嗎？我看未必。端到端是通過(guò)人類(lèi)經(jīng)驗(yàn)行為訓(xùn)練出來(lái)的，那么它理論上的能力極限，會(huì)無(wú)限接近于人類(lèi)極限，但很難做到超越人類(lèi)駕駛。更何況，一旦雨霧等條件下便很難發(fā)揮作用，因此純視覺(jué)端到端更像是為L(zhǎng)2級(jí)自動(dòng)駕駛服務(wù)的。想要達(dá)到“人機(jī)共駕”L3，以及“無(wú)人駕駛”L4，必須要有更深層次的安全冗余，這時(shí)激光雷達(dá)的價(jià)值就體現(xiàn)出來(lái)了。舉個(gè)例子，有個(gè)詞叫“空間感”，指的是人對(duì)于自身所處方位，與其他物體距離判斷的能力。

有的人空間感強(qiáng)，有的人空間感弱。但即使空間感再?gòu)?qiáng)的人，也很難直接通過(guò)視覺(jué)效果，用近大遠(yuǎn)小和透視關(guān)系精確推斷出前車(chē)距離自己到底有多遠(yuǎn)。就算“我的眼睛就是尺”的王濛來(lái)了，也精確不到毫米級(jí)。這也是為什么，早年間特斯拉出過(guò)很多起，因?yàn)樽R(shí)別不出靜止的白色大貨車(chē)而撞車(chē)的事故的原因之一。但激光雷達(dá)不一樣，可以通過(guò)激光反射及頻率，測(cè)得非常準(zhǔn)確的距離數(shù)值，達(dá)到厘米級(jí)甚至毫米級(jí)是可以實(shí)現(xiàn)的。遠(yuǎn)高于攝像頭感知的精確性，恰恰就是激光雷達(dá)不可或缺的關(guān)鍵。

?寫(xiě)在最后????