3043
一、項(xiàng)目名稱：
智能車汽車尾門控制系統(tǒng)
二、項(xiàng)目概述：
我們?cè)陂_(kāi)啟汽車尾門時(shí)，有時(shí)經(jīng)常因?yàn)殡p手手抱物品而不方便開(kāi)啟后門，那用腳掃一掃能開(kāi)啟車門，就給車主提供了極大的方便。
本系統(tǒng)采用STM32U585-IOT為主控芯片，其板載vl53l5cx時(shí)間飛行傳感，實(shí)時(shí)的對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的掃描，生成數(shù)據(jù)后，通過(guò)智能算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)腳的動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別，從而實(shí)現(xiàn)非接觸方式來(lái)開(kāi)啟車門的綜合控制系統(tǒng)。
本系統(tǒng)只能腳的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行識(shí)別，對(duì)較小的物體或者非指定動(dòng)手不予響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)識(shí)別。
2.1系統(tǒng)框圖
2.2 測(cè)試初始化部分代碼
uint32_t R_total; //用于合計(jì)右邊的總運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度
uint32_t L_total; //用于合計(jì)左邊的總運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度
uint8_t check_sta; //用于統(tǒng)計(jì)發(fā)生可以檢測(cè)運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度
uint8_t dir_move_sta; //用于判斷運(yùn)動(dòng)驅(qū)勢(shì)
uint8_t FWD;
uint8_t status, isReady, i;
VL53L5CX_Motion_Configuration motion_config; /* 運(yùn)動(dòng)配置 */
VL53L5CX_Object_t *pL5obj = CUSTOM_RANGING_CompObj[CUSTOM_VL53L5CX];
VL53L5CX_ResultsData Results; /* 來(lái)自VL53L5CX的結(jié)果數(shù)據(jù) */
/* 編程運(yùn)動(dòng)指示器 */
status = vl53l5cx_motion_indicator_init(&pL5obj->Dev, &motion_config, VL53L5CX_RESOLUTION_8X8);
if(status)
{
return status;
}
status = vl53l5cx_motion_indicator_set_distance_motion(&pL5obj->Dev, &motion_config, 1000, 2000);
if(status)
{
return status;
}
/* 測(cè)距頻率 */
status = vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(&pL5obj->Dev, 16);
if(status)
{
return status;
}
/* 測(cè)距循環(huán) */
status = vl53l5cx_start_ranging(&pL5obj->Dev);2.3 識(shí)別及控制部分代碼：
status = vl53l5cx_check_data_ready(&pL5obj->Dev, &isReady);
//如果前面
if(isReady)
{
R_total =0;
L_total = 0;
/* 獲取測(cè)距數(shù)據(jù) */
vl53l5cx_get_ranging_data(&pL5obj->Dev, &Results);
for(i = 0; i < 16; i++)
{
if(Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[i]] >= 110)
{
check_sta ++;
break;//測(cè)試超過(guò)強(qiáng)度就跳出來(lái)
}
}
if(check_sta > 0) //做累積
{
R_total = Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[2]] +Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[3]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[6]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[7]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[10]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[11]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[14]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[15]];
L_total = Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[0]] +Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[1]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[4]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[5]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[11]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[12]] +
Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[12]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[13]];
//開(kāi)始預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)方向。
if(R_total>L_total && dir_move_sta == 0)
{
dir_move_sta = 1;
}
else if (R_total>L_total && dir_move_sta > 0)
{
dir_move_sta = 1;
}
else if(R_total < L_total && dir_move_sta > 0)
{
dir_move_sta = 2;
}
else
{
dir_move_sta = 0;
}
check_sta = 0;
}
else
{
//如果計(jì)算出符合預(yù)期，測(cè)做出運(yùn)作
if(dir_move_sta == 2)
{
EN_high;
if(FWD == 0)
{
DIR_high;
FWD = 1;
}
else
{
DIR_low;
FWD = 0;
}
PwmNum = 500; //設(shè)定開(kāi)門限度
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1); //開(kāi)啟尾門
check_sta = 0;
dir_move_sta = 0;
}
else
{
dir_move_sta = 0;
}
}
}
check_sta = 0;
}三、作品實(shí)物圖
全部的器件為：
3.1 主控制為得捷采購(gòu)的B-U585I-IOT02A 探索套件，其STM32U585AI 微控制器提供了一個(gè)完整的演示和開(kāi)發(fā)平臺(tái)，其特點(diǎn)是 Arm Cortex?M33 內(nèi)核，帶 Arm 信任區(qū)和 Armv8-M 主線安全擴(kuò)展、2 MB 閃存和 786 KB SRAM 以及智能外圍資源。
B-U585I-IOT02A 探索套件通過(guò)利用低功率通信、多路傳感和與云服務(wù)器的直接連接，實(shí)現(xiàn)了廣泛的應(yīng)用多樣性。它包括 Wi-Fi 和藍(lán)牙模塊，以及麥克風(fēng)、溫度和濕度、磁力計(jì)、加速度計(jì)和陀螺儀、壓力、飛行時(shí)間和手勢(shì)檢測(cè)傳感器。
此次采用vl53l5cx飛行時(shí)間和手勢(shì)檢測(cè)傳感器作為數(shù)據(jù)采集。
3.2 步時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
3.3 步進(jìn)電機(jī)及模擬汽車尾門，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)尾門的開(kāi)啟與關(guān)閉。
四、作品視頻介紹
B站鏈接：https://www.bilibili.com/video/BV11c411s7rR/?pop_share=1&vd_source=e1bd226340c8b87027d5dcfc6b0c3344
下載ECAD模型
