基于STM32單片機(jī)學(xué)習(xí)型搬運(yùn)機(jī)器人四自由度機(jī)械臂機(jī)械手遙感控制設(shè)計(jì)

一、硬件方案
本系統(tǒng)由STM32F103C8T6單片機(jī)核心板、1.44寸TFT彩屏、四路舵機(jī)（搭配機(jī)械臂四個(gè)自由度控制）、2路搖桿（四個(gè)方向）、按鍵組成。

二、功能設(shè)計(jì)
1、該系統(tǒng)由2個(gè)搖桿表達(dá)四個(gè)方向，對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)控制四個(gè)舵機(jī)的運(yùn)行，搭配機(jī)械臂結(jié)構(gòu)能夠表達(dá)左右云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)、前后機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)、抓放輕物品及上下運(yùn)動(dòng)功能。

2、該系統(tǒng)分為“手動(dòng)模式”、“學(xué)習(xí)模式”、“自動(dòng)模式”，通過按鍵K1進(jìn)行切換模式。上電默認(rèn)是手動(dòng)模式。

3、“手動(dòng)模式”：通過2路搖桿左右、前后操作，控制四個(gè)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)，搭配機(jī)械臂并能夠抓取運(yùn)輸輕物品；搖桿操作時(shí)機(jī)械臂相應(yīng)動(dòng)作，不操作時(shí)靜止不動(dòng)。

4、“學(xué)習(xí)模式”：學(xué)習(xí)過程用到手動(dòng)模式的操作，即通過2個(gè)搖桿的四個(gè)方向，分別能夠控制四個(gè)舵機(jī)搭配機(jī)械臂運(yùn)行。運(yùn)動(dòng)到某個(gè)需要記錄的位置時(shí)，按鍵K2按下對(duì)當(dāng)前四個(gè)自由度的舵機(jī)狀態(tài)進(jìn)行記錄，最多記錄20條動(dòng)作，一般7個(gè)動(dòng)作就能夠表達(dá)出一個(gè)抓取、運(yùn)輸、投放等動(dòng)作功能。并且對(duì)學(xué)習(xí)的動(dòng)作步驟進(jìn)行顯示統(tǒng)計(jì)，方便在自動(dòng)模式下進(jìn)行運(yùn)行。

5、“自動(dòng)模式”：在學(xué)習(xí)模式學(xué)習(xí)后，進(jìn)入該模式，（如果沒有做過學(xué)習(xí)，無法進(jìn)入自動(dòng)模式）機(jī)械臂自動(dòng)執(zhí)行學(xué)習(xí)模式下學(xué)習(xí)的動(dòng)作，比如學(xué)習(xí)模式中學(xué)習(xí)了，抓取、運(yùn)輸、投放等功能；該自動(dòng)模式自動(dòng)按照學(xué)習(xí)的運(yùn)行動(dòng)作反復(fù)抓取、運(yùn)輸、投放。并且能夠顯示當(dāng)前操作步驟是學(xué)習(xí)模式下學(xué)習(xí)的第幾步。

6、“復(fù)位模式”為隱含模式，任何情況下按鍵K3按下，能夠恢復(fù)多節(jié)到原始位置。即按下K3后，四個(gè)舵機(jī)自動(dòng)運(yùn)行到上電時(shí)初始位置，然后退出復(fù)位模式返回到手動(dòng)控制模式。