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大三開始學(xué)的STM32，最近要參加比賽做一個(gè)雙輪自平衡車，一邊學(xué)一邊做，學(xué)到了很多，也遇到了很多困難，勉強(qiáng)算是做完了吧，想把自己做的心得和大家分享一下。
主控為STM32f103rb，使用的硬件為mpu6050，tb6612，12v的航模電池，5v穩(wěn)壓模塊（32板子上不帶5v轉(zhuǎn)3.3的最好買一個(gè)模塊）
注意事項(xiàng)：
（1）買電機(jī)的時(shí)候，一定要注意扭矩和功率。扭矩太小的不容易控制，而且容易倒。一般電機(jī)在75元以上。
（2）tb6612使用的時(shí)候，連線為scl，sda，ad0三根線，ad0的連接與你的程序有關(guān)，不是1就是0.（查了好久資料才知道）
（3）電池的話一般都是選擇航模電池，18b20也可以用，但是就是太費(fèi)電了，占地也大。
（4）藍(lán)牙模塊的話，一般hc05或hc06都可以，要求不高。
程序：
關(guān)于程序的話，說一些我自己在做的過程中遇到的問題吧
（1）mpu6050的基準(zhǔn)零點(diǎn)，就是水平位置一定要調(diào)好，否則在以后的使用中會(huì)有很大的干擾。
（2）pid參數(shù)的調(diào)節(jié)，沒有別的辦法，就是從小試到大，一點(diǎn)一點(diǎn)來，才能調(diào)出來，因?yàn)檎玖d的參數(shù)在很大一個(gè)范圍內(nèi)都能使車站起來，就是好壞程度不一樣，所以就慢慢試吧。
（3）中斷時(shí)間，一般的中斷時(shí)間為10ms，但是根據(jù)電機(jī)的不同這個(gè)數(shù)值也可以更改，以硬件為基礎(chǔ)，感覺不錯(cuò)就行。
