汽車能上樹！爬樓梯的自制小車代碼共享

最近有新聞報道出10月11日，湖北十堰市公安局東岳分局發(fā)帖子稱：“這里只有一片小樹林，你卻需要一個飛機場”。其中，配圖為一輛轎車架在樹上。這引發(fā)網(wǎng)友紛紛評論：“我只想知道這是怎么上去的！”今天要介紹的不是會上樹的汽車，而是自制的一款會爬樓梯的小車，本文轉(zhuǎn)載自極客迷的cantin314的作品。

首先我們來看下作品的成品圖：

下面介紹下爬樓梯小車的工作原理：

理想狀態(tài)下一共有8個階段，其中1號輪子和4號輪子都是帶電機的主動輪，其他都是從動輪，而且升降裝置裝在2號和4號輪子上。
階段1   前進。

階段2   超聲波檢測到前方有障礙（這里指的是樓梯）車體上升，1號和2號升降裝置把1號和3號輪子升起來直到超聲波傳感器檢測不到樓梯。

階段3   1號和4號輪子推動小車前進。

階段4   2號輪子的巡線傳感器檢測碰到樓梯了，1號升降裝置把2號輪子收回去。

階段5   1號和4號輪子推動小車前進。

階段6   4號輪子上的限位開關檢測到4號輪子已經(jīng)碰到樓梯，主動輪停止轉(zhuǎn)動，2號升降裝置把4號輪子收回去。

階段7   1號輪子推動小車前進 也就是階段1。

階段8   也就是階段2，小車繼續(xù)前進直到超聲波檢測到樓梯然后開始循環(huán)。

下面介紹部分連接圖：

以下是視頻詳情鏈接：

https://v.youku.com/v_show/id_XMTQwMTg5OTc0OA==.html