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PreScan的實驗是在某種環(huán)境中進行的。PreScan環(huán)境的基本元素有以下幾種：底層（2D）自然元素道路斑點 Skyboxes可以在Experiment -> General Settings -> 3D World
6.1 底層(2D)
目的：最重要的是，底層的作用是完成實驗的場景。提供它們是為了有一個簡單的方法來快速建立一個2D世界。例如，通過導(dǎo)入城市地圖，就不需要手工建立當?shù)氐穆肪W(wǎng)模型。
使用方法：除了完成場景之外，底圖還被廣泛地用于與GPS軌跡回放相結(jié)合，在這里，底圖可以將軌跡記錄的位置可視化，請看Funderlay From File。另一種可以使用的底圖的方式是作為本地路網(wǎng)建模的模板：將路段粘合在一起，并以這樣的方式配置，使其與底圖上看到的道路重合。稱為 "棋子平面"的底層提供了一個可擴展的網(wǎng)格，可以用于重建的目的。
在GUI中的位置可以作為外部圖像文件的導(dǎo)入（文件->導(dǎo)入->底層），或者作為可配置和/或可擴展的庫元素。格式導(dǎo)入的底圖格式：用于導(dǎo)入的底圖。*.bmp, *.png, *.emf,*.exif, *.gif, *.jpg, 或 *.tifMBOX在編譯表中不會出現(xiàn)，除非當?shù)讓訉?a class="article-link" target="_blank" href="/tag/%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/">傳感器可見時，見下面的對象配置。
以下是可用的底層類型 ：
對象配置：對于底層對象，可以設(shè)置傳感器屬性，后期會在"傳感器屬性 "中描述。默認情況下，任何傳感器都無法檢測到底層對象。 GPS位置和比例：可以根據(jù)實驗原點對底層進行定位和縮放。通過右鍵點擊鼠標，可以設(shè)置絕對或相對位置、比例和方向。
完成后，將出現(xiàn)底層GPS定位和縮放窗口，用戶可以在其中微調(diào)屬性。 位置在 "GPS位置"選項卡中，可以用兩種方式設(shè)置底圖的原點的GPS位置。1.以絕對位置表示，度/分/秒表示經(jīng)緯度，米表示海拔高度。2.以相對于實驗原點表示相對位置，單位為米。 絕對位置的結(jié)果是，實驗原點的改變不會改變底層相對于地球坐標系的位置。在相對位置的情況下，如果實驗原點發(fā)生變化，底板將隨著實驗原點在地球上的移動而移動。
實驗的原點GPS坐標可以在GlobalPlacement中設(shè)置。
比例在 "比例尺 "選項卡中，可以設(shè)置底圖的比例尺?？梢酝ㄟ^在對話框中選擇 "設(shè)置比例尺 "或在 "底圖 "的右鍵菜單中選擇 "構(gòu)建區(qū)域 "中的起始點和終點來設(shè)置地圖上的距離。之后，可以設(shè)置真實距離（Real Distance）來獲得縮放比例。通過輸入實際距離，底層的尺寸會被更新。尺寸可以通過 "重置 "按鈕重置為原始尺寸。
| 參數(shù) 描述 單位 | ||
| 寬度、高度 | 底層的實際寬度和高度(包括縮放比例) | [m] |
| 保留長寬比 | 保留長寬比 | [-] |
| 地圖中的距離 | 底層位圖上的距離 | [pixel] |
| 真實距離 | 地圖上的實際距離 | [m] |
棋盤底層設(shè)置在 "棋盤設(shè)置 "選項卡中，可以設(shè)置棋盤的顏色和方塊的大小。
| 參數(shù) 描述 單位 | ||
| 顏色1,2 | 棋盤平臺一、二色 | [-] |
| 網(wǎng)格大小: 寬度、高度 | 方塊的寬度和高度 | [m] |
從文件中生成底層也可以從文件中導(dǎo)入底層。選擇 "File->Import->Underlay"。放下出現(xiàn)的圖標，從右鍵菜單中選擇 "對象配置"。
6.2 環(huán)境元素
目的：自然元素的作用是豐富實驗的場景。
使用方法：無
在GUI中的位置：作為一個預(yù)定義的庫元素
格式：無
MBOX：對象的特征在編譯表的總覽列表中可以看到，但在編譯表中沒有作為類似于行為體的對象出現(xiàn)。
對象配置
對于樹形對象，可以設(shè)置傳感器屬性，如傳感器屬性一節(jié)中的說明。
- 默認情況下，除了相機傳感器外，樹形對象是不能檢測傳感器的。
- 樹形對象可以被設(shè)置為可碰撞檢測。
6.3 道路斑點
目的： 道路斑點作用是完善你實驗的場景的建立。
使用方法：無
在GUI中的位置：作為一個預(yù)定義的庫元素。
格式：無
MBOX：對象的特征在編譯表的總覽列表中可以看到，但在編譯表中沒有作為類似于行為體的對象出現(xiàn)。
編輯模式
在編輯模式下，斑點的形狀可以自由調(diào)整，通過移動控制點，見下圖：
斑點可以通過在控制點鏈上附加控制點來擴展。新的控制點會在鼠標位置添加，并插入到藍色方塊（起點）和紅色方塊（終點）之間的控制鏈中。
最后一個控制點(紅色)可以連續(xù)刪除，直到最少3個控制點。
默認情況下，斑點的邊緣為圓形。在 "使用花鍵 "選項中選擇 "假"，邊緣就會變成直線，請看下圖。
對象配置
以下屬性可以設(shè)置斑點：
| 參數(shù) 描述 單位 | ||
| 斑點類型 | 斑點的預(yù)設(shè)外觀 | 泥土、粘土、沙子、鵝卵石、油、雪、輕草、黑草、水}。 |
| 不透明性 | 不透明程度(=透明度的倒數(shù)) | [%] |
| 使用反射性紋理 | 對于那些已定義了反射材料的類型，是有效的。 | 開啟/關(guān)閉 |
| 使用普通地圖紋理 | 對于那些已定義為普通地圖材料的類型是有效的。 | 開啟/關(guān)閉 |
只有在Experiment -> Lighting Setting（實驗 -> Lighting Setting）中勾選了 "UseNormal Map Material Texture（使用普通貼圖材質(zhì)紋理）"時，才能在Visualization中看到普通貼圖紋理。
對于斑點，可以設(shè)置傳感器屬性，如 "傳感器屬性 "一節(jié)所述。默認情況下，除了相機傳感器外，斑點不能被傳感器檢測到。斑點不能被設(shè)置為可碰撞檢測。
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