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在之前的文章我們提到過，在系統(tǒng)初始化過程中，主站會對從站進行掃描，并讀取從站EEPROM中的信息以識別從站的基本設(shè)備信息。然而，當主站為TwinCAT或IGH時，除了從EEPROM中讀取基本設(shè)備信息外，它們還會依賴于XML文件來加載更詳細的設(shè)備描述信息。值得注意的是，TwinCAT和IGH各自使用具有特定格式的XML文件。
以下我們專注于TwinCAT所使用的XML文件。這些XML文件通常包含制造商信息以及設(shè)備描述信息兩大部分。
首先，關(guān)于制造商信息，每個EtherCAT兼容設(shè)備都必須使用由EtherCAT技術(shù)協(xié)會（ETG）分配的全球唯一的Vendor ID。Vendor ID的使用必須嚴格遵守EtherCAT規(guī)范，并受到ETG Vendor ID政策和相關(guān)協(xié)議的約束。以下是關(guān)于Vendor ID使用的一些關(guān)鍵規(guī)則：
- 每個EtherCAT設(shè)備供應商都必須是ETG會員，并且必須從EtherCAT技術(shù)協(xié)會獲得有效的Vendor ID。
- Vendor ID是免費提供的。
- 在EtherCAT設(shè)備投入市場之前，供應商必須獲得相應的Vendor ID。
- 僅在機器中集成或使用EtherCAT設(shè)備的機器制造商無需申請和使用Vendor ID。
制造商信息在XML文件中的格式是標準化的，以便于TwinCAT能夠準確解析和識別制造商身份及其相關(guān)的設(shè)備信息。這些信息對于確保EtherCAT網(wǎng)絡中的設(shè)備兼容性和互操作性至關(guān)重要。
制造商信息內(nèi)容格式如下圖所示：
我們看一下從機對應XML文件中的制造商信息：
其中Id = 0xE00004D8，Name=XXXXX，可以看到，與之前EEPROM中內(nèi)容是一致的。
ImageData16x14是一張圖片信息，TwinCAT讀取XML文件后，會用該圖片當做標志。
設(shè)備描述信息如下圖所示：
Group字段標識了設(shè)備所屬的產(chǎn)品類別，這一分類由設(shè)備制造商根據(jù)自身產(chǎn)品體系進行定義。Device標簽下的Type字段則指明了產(chǎn)品類型，這一信息與EEPROM中存儲的內(nèi)容保持一致，確保主站能夠準確識別設(shè)備類型。
此外，Name字段提供了設(shè)備的名稱，便于用戶和管理員識別。Info標簽下包含了更多關(guān)于設(shè)備操作的詳細信息。例如，Info->StateMachine描述了狀態(tài)機在不同狀態(tài)轉(zhuǎn)換之間的時間限制，這對于主站監(jiān)控和管理設(shè)備狀態(tài)至關(guān)重要。Info->Mailbox則定義了郵箱通信的超時時間，確保通信的及時性和可靠性。最后，Info->EtherCATController詳細說明了從設(shè)備的資源情況，包括其處理能力、內(nèi)存分配等，這些信息對于主站優(yōu)化網(wǎng)絡配置和性能調(diào)優(yōu)至關(guān)重要。如下圖所示：
下圖中，F(xiàn)mmu表示Fmmu的使用情況Sm描述了每個同步管理器的使用情況
Mailbox以及Dc描述了郵箱通信方式以及DC時鐘的屬性
XML Device描述里沒有包含關(guān)于TxPDO（發(fā)送過程數(shù)據(jù)對象）和RxPDO（接收過程數(shù)據(jù)對象）的固定配置信息，因為從站采用了動態(tài)分配的策略。這一做法的目的是為了適應從站設(shè)備可能工作在不同模式下的靈活性。對于同一個從站設(shè)備，例如本從站，它支持多電機控制，但并非所有情況下都需要傳輸所有電機的過程數(shù)據(jù)。
若用戶僅希望控制其中一個電機，其他電機相關(guān)信息則無需實時傳輸，這樣可以顯著減少網(wǎng)絡資源的占用。通過動態(tài)分配PDO，系統(tǒng)可以根據(jù)實際需求調(diào)整傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量，只傳輸必要的電機信息，從而提高了網(wǎng)絡效率和資源利用率。
此外，從設(shè)備可以支持不同的工作模式，每種模式可能需要不同的過程數(shù)據(jù)。動態(tài)分配PDO的方式允許從站在不同的工作模式下靈活配置所需的數(shù)據(jù)傳輸，為用戶提供了更大的便利性和靈活性。
我們將在后續(xù)的文章中詳細介紹PDO動態(tài)分配的具體實現(xiàn)方式和應用場景，以幫助讀者更好地理解和利用這一功能來優(yōu)化EtherCAT網(wǎng)絡性能。
下圖中Modules中的dynamic switch bewteen csp/csv、csp、csv就是三種不同的工作模式，該從機目前只支持csp模式。
其中csp模式描述如下圖所示：
以上就是TwinCAT使用的XML文件主要內(nèi)容，如果主站使用的是IGH的話，XML格式則會有所不同，但內(nèi)容基本相似。
