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豐田汽車(chē)公司，作為全球汽車(chē)行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)，一直在智能化領(lǐng)域不斷探索和嘗試。我們之前文章也分享了豐田智能化探索的方向，豐田很早就提出了當(dāng)前火爆的端到端概念，一切貌似都在安排中。
但是畫(huà)風(fēng)一轉(zhuǎn)，去年九月豐田智能化公司W(wǎng)oven的CEO詹姆斯·庫(kù)夫納 (James Kuffner)離開(kāi)；最近爆出豐田在中國(guó)的智能駕駛方案將采用華為的MDC硬件+Momenta軟件的方案。
豐田智能化這十年，發(fā)生了什么？
從2015年至2023年，我們將豐田的智能化的之路分為四個(gè)階段：成立期、新征程、整合期、調(diào)整期。
本文將基于這四個(gè)階段詳細(xì)梳理豐田在智能化道路上的重要舉措和戰(zhàn)略調(diào)整，以及為何最終放棄了“端到端”技術(shù)路線。
成立期（2015-2019）：研究與技術(shù)的初步探索
在智能化的起步階段，豐田主要加強(qiáng)了前期研究結(jié)構(gòu)，擴(kuò)展了車(chē)輛主動(dòng)安全、自動(dòng)駕駛技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、人工智能以及能源與材料的開(kāi)發(fā)。2016年，豐田成立了Toyota Research Institute（TRI），專(zhuān)注于人工智能、自動(dòng)駕駛和機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)。
2017年，TRI展示了基于AI深度學(xué)習(xí)的智能駕駛測(cè)試平臺(tái)TRI P2，并開(kāi)始采用Luminar的激光雷達(dá)進(jìn)行測(cè)試。2018年，豐田與愛(ài)信和電裝共同成立了“豐田研究院-高級(jí)開(kāi)發(fā)”TRI-AD，旨在加速自動(dòng)駕駛技術(shù)的開(kāi)發(fā)。2019年CES上，豐田發(fā)布了基于雷克薩斯LS500改造的自動(dòng)駕駛車(chē)輛TRI-P4，展示了其在自動(dòng)駕駛技術(shù)方面的最新成果。然而，在此之后，TRI-AD并未發(fā)布太多與智能駕駛整車(chē)平臺(tái)相關(guān)的新進(jìn)展。
到2020年，TRI-AD也組建了新控股公司繼續(xù)發(fā)展智能技術(shù)技術(shù)。到這個(gè)階段結(jié)束，智能駕駛技術(shù)在豐田都還處于早期的前瞻研發(fā)與探索階段，尚未有任何量產(chǎn)落地的車(chē)型對(duì)外展示與發(fā)售。
新征程（2020）：確立機(jī)構(gòu)與業(yè)務(wù)的擴(kuò)展
2020年，豐田宣布TRI-AD將通過(guò)組建Woven Planet Holdings, Inc.（Woven Planet）的新控股公司來(lái)擴(kuò)大和加強(qiáng)其業(yè)務(wù)。同時(shí)，TRI創(chuàng)立了Woven Capital，通過(guò)投資成長(zhǎng)階段的公司來(lái)支持集團(tuán)的發(fā)展。在這一階段，豐田構(gòu)建了智能化領(lǐng)域的三塊版圖：
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- Woven Core（自動(dòng)駕駛技術(shù)的開(kāi)發(fā)與實(shí)施）Woven Alpha（互聯(lián)、車(chē)載軟件和高清地圖的創(chuàng)新業(yè)務(wù)）
Woven Capital（風(fēng)險(xiǎn)投資于智駕科技領(lǐng)域）
應(yīng)該說(shuō)在前的幾年的技術(shù)探索，讓豐田大致梳理出智能化的技術(shù)know-how分別集中在自動(dòng)駕駛技術(shù)、網(wǎng)聯(lián)技術(shù)，豐田也繼續(xù)在這兩個(gè)領(lǐng)域追加投資。然而豐田也很清楚作為全球第一大汽車(chē)廠商，在該領(lǐng)域進(jìn)行早期的風(fēng)險(xiǎn)投資，既能夠在新技術(shù)萌芽階段介入，布局網(wǎng)織生態(tài)圈，同時(shí)也可以幫助母體在多個(gè)技術(shù)賽道上占位，分散風(fēng)險(xiǎn)。與此同時(shí)在電動(dòng)化賽道上，豐田在此時(shí)向比亞迪伸出了橄欖枝，兩家企業(yè)在2020年3月在國(guó)內(nèi)成立了分別持股50%的合資公司。
值得注意的是：當(dāng)時(shí)協(xié)議雙方共同開(kāi)發(fā)的車(chē)型將懸掛豐田標(biāo)。這也為近期轟動(dòng)智駕圈的豐田選擇華為作為智駕硬件供應(yīng)商埋下伏筆。
整合期（2021-2022）：全球掃貨與技術(shù)整合
進(jìn)入2021年，豐田開(kāi)啟了全球掃貨模式，Woven Planet 幾乎每個(gè)月都有自動(dòng)駕駛的新動(dòng)態(tài)。
收購(gòu)了Lyft的智能駕駛團(tuán)隊(duì)Level IV，并投資了中國(guó)的L4梯隊(duì)小馬智行、Momenta和自動(dòng)駕駛技術(shù)公司Aurora。
除此之外，還投資了自動(dòng)駕駛出行平臺(tái)公司Ridecell，收購(gòu)了高精地圖公司CARMERA，Woven Planet還收購(gòu)汽車(chē)操作系統(tǒng)公司Renovo Motors，還投資了風(fēng)險(xiǎn)投資基金UP.Partners。
絕大部分的投資都體現(xiàn)了豐田的戰(zhàn)略投資屬性，通常在技術(shù)合作之后進(jìn)行。
面對(duì)自動(dòng)駕駛行業(yè)的快速迭代，豐田似乎已經(jīng)慌了。在2021年，豐田發(fā)布了Toyota Teammate Advanced Drive(TAD)全新自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，這是一個(gè)L2級(jí)別的自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，搭載在旗下豪華品牌雷克薩斯LS車(chē)型上，這個(gè)車(chē)型當(dāng)時(shí)搭載了一個(gè)前向激光雷達(dá)加兩個(gè)側(cè)向激光雷達(dá)，兩個(gè)側(cè)向激光雷達(dá)是德國(guó)大陸汽車(chē)的Flash激光雷達(dá)，即HFL-110。
到了2022年，豐田聯(lián)合旗下的Woven Core，開(kāi)始嘗試在量產(chǎn)車(chē)型上搭載TAD（Teammate Advanced Drive）系統(tǒng)，該車(chē)型搭載了五個(gè)毫米波雷達(dá)、四個(gè)激光雷達(dá)和八個(gè)攝像，覆蓋360度整個(gè)外圍，其豪華程度直接拉滿。該功能可以支持在高速上幫助駕駛員進(jìn)行車(chē)道保持、自適應(yīng)巡航控制以及在必要時(shí)的自動(dòng)變道和超車(chē)，并且有高精度地圖的加持，同時(shí)還允許駕駛員脫手駕駛。
這套系統(tǒng)的選裝價(jià)格為5170美元（約合3.3萬(wàn)元人民幣），并且擁有10年的自動(dòng)駕駛軟件訂閱服務(wù)，但可能豐田在智能駕駛上的推廣信心不足，僅在Mirai頂配版Limited和雷克薩斯LS500h有該功能的選裝包。
激光雷達(dá)需要精確檢測(cè)相鄰車(chē)道中車(chē)輛的位置和移動(dòng)，以幫助避免側(cè)面碰撞，側(cè)面/后部激光雷達(dá)需要精確檢測(cè)車(chē)輛附近的自由空間，以便換道和匯入到小空間中。為了盡量減少其尺寸，還需要保持安裝位置的空間限制。為了達(dá)到要求，TAD系統(tǒng)依然沿用了大陸集團(tuán)的Flash激光雷達(dá)，將探測(cè)范圍限制在短距離內(nèi)，并消除了機(jī)械部件以減小設(shè)備的尺寸。
與此同時(shí)，豐田沒(méi)有放緩在L4高階智駕的技術(shù)摸索。旗下的子公司 Woven Planet在2021年4月花了5.5億美金現(xiàn)金收購(gòu)了美國(guó)共享出行服務(wù)Lyft的自動(dòng)駕駛汽車(chē)部門(mén)Level IV，在現(xiàn)在看來(lái)簡(jiǎn)直天價(jià)，然而回到2021年這個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)，幾乎全球的L4方案的融資都是以億計(jì)，豐田收購(gòu)Level IV，這個(gè)金額也不算太大手大腳。而擔(dān)任團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人的James Kuffner，是谷歌第一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)的工程團(tuán)隊(duì)成員之一。Level IV打動(dòng)豐田的智能駕駛技術(shù)方案，按照Level IV自己的公開(kāi)介紹，包括兩個(gè)階段。
首先在Autonomy 1.0階段，Level IV 認(rèn)為當(dāng)前智能駕駛開(kāi)發(fā)都采用自建智能駕駛測(cè)試車(chē)隊(duì)的方式，基本于現(xiàn)有算法到實(shí)際環(huán)境中去跑，驗(yàn)證，然后修改，再驗(yàn)證的方式，重復(fù)循環(huán)式提升。我們站在2024年看這個(gè)Autonomy 1.0階段，實(shí)際上目前全球絕大部分的主機(jī)廠商的智駕方案，也都還是在1.0階段，并沒(méi)有實(shí)際性的改變。數(shù)據(jù)主要從測(cè)試車(chē)輛上采集而來(lái)。而大家反復(fù)宣傳的從量產(chǎn)車(chē)型上獲取數(shù)據(jù)，實(shí)際上難度重重。
很多車(chē)企不同的車(chē)型搭載的智能駕駛方案來(lái)自于不同的供應(yīng)商，也有一部分的自研，這樣很難實(shí)現(xiàn)跨車(chē)型平臺(tái)的數(shù)據(jù)閉環(huán)。不僅如此，在不同技術(shù)路徑上的反復(fù)橫跳，也造成了大量的數(shù)據(jù)浪費(fèi)。
從早期的L4方案減配實(shí)現(xiàn)L2.999，再到多源異構(gòu)感知融合，到后面的BEV感知融合，再到純視覺(jué)占用網(wǎng)絡(luò)的興起，短短兩年，感知算法已經(jīng)經(jīng)歷了好幾個(gè)山峰與波谷。反而是那些堅(jiān)定的選擇激光雷達(dá)+多視覺(jué)融合的團(tuán)隊(duì)，成就了我們第一批“遙遙領(lǐng)先”的智駕車(chē)型。眼下華蔚小理智駕方案，都堅(jiān)定選擇在BEV感知中融合的激光雷達(dá)的感知，從而實(shí)現(xiàn)不亞于特斯拉FSD“端到端”的表現(xiàn)。
說(shuō)到“端到端”，這里必須趕緊回到我們的主題，回到Level IV的Autonomy 2.0階段，其實(shí)在21年開(kāi)始，豐田就已經(jīng)在嘗試“端到端”開(kāi)發(fā)。Level IV將智能駕駛的Autonomy 2.0定義為一個(gè)全面的AI機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)，覆蓋智能駕駛的各個(gè)方面，如感知、預(yù)測(cè)、規(guī)劃和測(cè)試。該系統(tǒng)利用包含豐富真實(shí)駕駛數(shù)據(jù)的大數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練和驗(yàn)證。
Autonomy 2.0采用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方法，將所有組件轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)處理任務(wù)，通過(guò)優(yōu)化數(shù)據(jù)集而非創(chuàng)造新的駕駛規(guī)則來(lái)提升性能，這增強(qiáng)了系統(tǒng)處理罕見(jiàn)事件和適應(yīng)新區(qū)域的能力，只需收集更多數(shù)據(jù)并重新訓(xùn)練即可，可以說(shuō)這與特斯拉推廣的全自動(dòng)駕駛“端到端”理念簡(jiǎn)直一模一樣。
為什么“端到端”這個(gè)技術(shù)路線被豐田最終放棄了呢？
首先最為直觀的就是特斯拉和豐田這兩家企業(yè)，對(duì)于智能駕駛的對(duì)于汽車(chē)產(chǎn)品的價(jià)值的理解差異是巨大的。特斯拉將FSD視為其產(chǎn)品的核心價(jià)值之一，馬斯克的愿景是通過(guò)不斷的軟件更新和算法迭代，最終實(shí)現(xiàn)無(wú)需人類(lèi)駕駛員的車(chē)輛自主行駛。
相比之下，豐田對(duì)智能駕駛的定位更為謹(jǐn)慎和實(shí)用，更加傾向于“階梯式”發(fā)展。當(dāng)然，這也和兩家企業(yè)的的市場(chǎng)地位截然不同決定的，做出不同的選擇實(shí)則無(wú)可厚非。特斯拉是汽車(chē)產(chǎn)品的絕對(duì)革命者，是動(dòng)不動(dòng)就“掀桌子”的玩家。而豐田作為全球最大的汽車(chē)制造商，面對(duì)北美、日本、東南亞、中國(guó)龐雜市場(chǎng)需求，又以省油、小排量、高性價(jià)比起家的品牌形象，服務(wù)的是千千萬(wàn)萬(wàn)最看重價(jià)格的消費(fèi)者，不同的基本盤(pán)，決定了兩家公司的基因有著天然的差異。豐田同樣對(duì)智能駕駛技術(shù)保有極大的熱情，但是在很多技術(shù)方向都淺嘗輒止。
Autonomy 2.0項(xiàng)目對(duì)于端到端的模型包括這三個(gè)部分的設(shè)計(jì)：整個(gè)智能駕駛閉環(huán)模擬，即模型從收集的真實(shí)駕駛場(chǎng)景真值中學(xué)習(xí)；將智能駕駛分解為端到端的可微分神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；需要大規(guī)模量產(chǎn)車(chē)型采集的數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練規(guī)劃和模擬。也就是說(shuō)，如果要實(shí)現(xiàn)端到端，就需要海量的高質(zhì)量的場(chǎng)景真值做驅(qū)動(dòng)，注意，這里有兩個(gè)前提：一個(gè)是數(shù)據(jù)要海量。最好源源不斷，幾十臺(tái)車(chē)的數(shù)據(jù)采集是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，幾百臺(tái)也不夠。
另外一個(gè)前提，是要高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，最好還是同源的數(shù)據(jù)。如果用眾包數(shù)據(jù)模式，比如說(shuō)用不同車(chē)型的不同傳感器配置，最后回來(lái)的數(shù)據(jù)參數(shù)、格式、幀率都是不一樣的，要用同一個(gè)模型實(shí)現(xiàn)端到端的訓(xùn)練，難度堪比登天。這里和眾包建高精度地圖還不太一樣，感知算法需要對(duì)環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的識(shí)別和預(yù)測(cè)，這對(duì)數(shù)據(jù)的質(zhì)量和處理速度有很高的要求。眾包數(shù)據(jù)的不均勻性和不一致性可能無(wú)法滿足這些要求。
端到端的高階智能駕駛的開(kāi)發(fā)思路，和L4有限場(chǎng)景的智能駕駛和極其有限的部署車(chē)隊(duì)，中間隔著海量數(shù)據(jù)的投喂。
時(shí)間來(lái)到2022年4月，在Woven Planet 豐田收購(gòu)Lyft的Level IV一年之后，Woven Planet工程部副總裁Michael Benisch（前Level IV的前工程總監(jiān)）在接受路透社采訪時(shí)說(shuō)：我們正在試圖證明，我們可以利用豐田作為一家大型汽車(chē)制造商所擁有的優(yōu)勢(shì)，即獲得巨大的數(shù)據(jù)，但保真度卻低得多。這個(gè)“突破”，可能有助于降低成本，更好地?cái)U(kuò)展豐田的自動(dòng)駕駛技術(shù)。貝尼什表示，這種基于攝像頭的自動(dòng)駕駛技術(shù)，像馬斯克高度評(píng)價(jià)的特斯拉FSD和Autopilot系統(tǒng)，完全有可能追趕并超越使用激光雷達(dá)和雷達(dá)傳感器的自動(dòng)駕駛技術(shù)。
然而事實(shí)果真如此嗎？Woven Planet對(duì)智能駕駛的熱情最終停留在了Autonomy 2.0項(xiàng)目，自此之后，互聯(lián)網(wǎng)就鮮有該項(xiàng)目的進(jìn)展介紹，而豐田的L4智能駕駛，也轉(zhuǎn)向和小馬智行合作。最新一代基于豐田Sienna打造的Autono-MaaS車(chē)型,搭載的是小馬智行第六代L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，但目前豐田還沒(méi)有將L4的智能駕駛技術(shù)賦能到L2+智能駕駛功能層面，目前我們看到的豐田在售車(chē)型的智能駕駛，大部分車(chē)型都只部署了單車(chē)道的LCC輔助駕駛功能，只有很少幾款高端車(chē)型搭載了TAD系統(tǒng)，而城區(qū)NOA更是沒(méi)影兒。
2023年+調(diào)整期：在不同技術(shù)路徑上反復(fù)橫跳，豐田智能駕駛期待中國(guó)技術(shù)能反哺全球
2023年上海車(chē)展前，豐田全球CTO出席活動(dòng)在公開(kāi)場(chǎng)合表示，中國(guó)事務(wù)可由中國(guó)團(tuán)隊(duì)直接決定。到7月，豐田在華研發(fā)基地火速更名為“豐田智能電動(dòng)汽車(chē)研發(fā)中心（中國(guó)）有限公司”（簡(jiǎn)稱為：IEM by TOYOTA），致力于為中國(guó)市場(chǎng)開(kāi)發(fā)更加緊貼客戶需求的車(chē)型與配置。而豐田在華的3個(gè)合資公司(一汽豐田汽車(chē)有限公司、廣汽豐田汽車(chē)有限公司、比亞迪豐田電動(dòng)車(chē)科技有限公司) 的研發(fā)中心的工程師也打破組織壁壘加入到IEM by TOYOTA主導(dǎo)的研發(fā)項(xiàng)目中。
在豐田決定進(jìn)一步強(qiáng)化智能化、電動(dòng)化技術(shù)的本土研發(fā)的五大舉措中，智能化成為重中之重。在電動(dòng)化和智能化領(lǐng)域，為了提升競(jìng)爭(zhēng)力，將通過(guò)“拓展本土供應(yīng)商”、“改良零部件設(shè)計(jì)”、“改革生產(chǎn)技術(shù)和制造工藝”三個(gè)領(lǐng)域的舉措，力爭(zhēng)實(shí)現(xiàn)制造成本的大幅削減。這其中“拓展本土供應(yīng)商”，在智能駕駛領(lǐng)域，我們很快就看到了進(jìn)展。
2024年，在即將到來(lái)的北京車(chē)展，豐田寄給汽車(chē)媒體的邀請(qǐng)函上就寫(xiě)著：“今年，豐田將以智能化為中心，為大家?guī)?lái)重磅信息及全新提案”。
具體是什么方案呢？有確切消息稱，比豐合資車(chē)型BZ3即將發(fā)布的最新智能駕駛配置，采用了華為MDC610硬件和Momenta的高階智駕軟件。
據(jù)了解，后續(xù)可能還會(huì)在至少 3 款新能源車(chē)型上車(chē)。這也是目前豐田在華銷(xiāo)售的電車(chē)主打車(chē)型。而在全球市場(chǎng)上，豐田在今年年初已經(jīng)確定了和高通的智駕平臺(tái)的合作，而軟件層面，據(jù)說(shuō)好幾個(gè)車(chē)型也有Momenta的身影，畢竟豐田在早幾年已經(jīng)戰(zhàn)略投資了Momenta，對(duì)于Momenta的技術(shù)和服務(wù)精神都比較認(rèn)可。
在過(guò)去的十年里，觀察豐田在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的進(jìn)展，我們可以注意到，在L2和L4級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)逐漸普及的過(guò)程中，豐田的發(fā)展方向似乎并不明朗。在技術(shù)研發(fā)和資金投入方面，豐田似乎未能明確其戰(zhàn)略重心。一方面，豐田投入資源開(kāi)發(fā)了四款不同代的自動(dòng)駕駛試驗(yàn)車(chē)，這反映了公司對(duì)于自主研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)的追求；另一方面，豐田也對(duì)多家自動(dòng)駕駛技術(shù)企業(yè)進(jìn)行了資本投資。然而，在這種同時(shí)推進(jìn)研發(fā)和投資的策略下，豐田所取得的成果卻不達(dá)預(yù)期。
在投資方面，豐田拿出了超過(guò)了16.8億美元投資自動(dòng)駕駛，拿出的真金白銀并沒(méi)有帶來(lái)技術(shù)的真正落地。而從中國(guó)市場(chǎng)的銷(xiāo)量來(lái)看，到2023年，豐田在中國(guó)市場(chǎng)的銷(xiāo)量已經(jīng)連續(xù)兩年下滑。盡管這并沒(méi)有撼動(dòng)豐田在全球汽車(chē)市場(chǎng)的霸主地位，但豐田在中國(guó)汽車(chē)市場(chǎng)電動(dòng)化、智能化時(shí)代明顯落下了步伐。2024年北京車(chē)展在即，讓我們共同拭目以待這個(gè)全球最大車(chē)企徐徐拉開(kāi)的智駕大幕。
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