視覺紋理導航,亦稱Visual SLAM導航

視覺紋理導航,亦稱Visual SLAM導航，通過自動導引車車載視覺傳感器獲取運行區(qū)域周的圖像信息來實現導航的方法。視覺導航是以地面紋理為特征信息的視覺導航AGV。
硬件上需要視覺工控機、下視攝像頭、補光燈和遮光罩等來支持該種導航方式的實現，可利用豐富的地面紋理信息，并基于相位相關法計算兩圖間的位移和旋轉，再通過積分來獲取當前位置。
該方式通過移動機器人在移動過程中攝像頭拍攝地面紋理進行自動建圖，再將在運行過程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進行配準對比，以此估計移動機器人當前位姿，實現移動機器人的定位。

優(yōu)點：

? 與二維碼對比：無需鋪設標記物，保持地面清潔。
? 與激光SLAM對比：已有下對環(huán)境要求較相當苛刻。

缺點：

? 采集紋理庫，工作量大。
? 與二維碼導航暫不融合。
? 技術還在完善，暫不廣泛推廣。

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