ABB機(jī)器人之姿態(tài)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換

在描述空間的一個(gè)點(diǎn)位時(shí)，除了坐標(biāo)值(x,y,z)外，還要確定到達(dá)點(diǎn)位的姿態(tài)(q1,q2,q3,q4)。當(dāng)然，這里暫不考慮軸配置。

在ABB機(jī)器人中，用的是四個(gè)一組的四元數(shù)。但對(duì)于小白的我們，不好理解什么是四元數(shù)(q1,q2,q3,q4),可以點(diǎn)擊位置格式，切換表示姿態(tài)的格式。

如果把它轉(zhuǎn)成歐拉角，那我們就好理解了。

轉(zhuǎn)成歐拉角，就好理解了。用EX表示沿X軸旋轉(zhuǎn)多少度，EY沿Y軸旋轉(zhuǎn)多少度，EZ沿Z軸旋轉(zhuǎn)多少度。

工具坐標(biāo)的描述都是一樣，也是用四元數(shù)來(lái)表示工具的姿態(tài)。

工件坐標(biāo)的描述也都是一樣。

角度還可以用弧度表示，1個(gè)弧度約等于57.3度。那么一個(gè)弧度是怎么來(lái)的？為什么是57.3度？而不是60度？

原來(lái)，在數(shù)學(xué)和物理中，弧度是角的度量單位。它是由國(guó)際單位制導(dǎo)出的單位，單位縮寫(xiě)是rad。

定義：弧長(zhǎng)等于半徑的弧，其所對(duì)的圓心角為1弧度。(即兩條射線從圓心向圓周射出，形成一個(gè)夾角和夾角正對(duì)的一段弧。當(dāng)這段弧長(zhǎng)正好等于圓的半徑時(shí)，兩條射線的夾角的弧度為1個(gè)弧度)，如下圖：

切換為弧度表示就比較小了。

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