ABB機器人之姿態(tài)數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)方法

實現(xiàn)如圖中的工件坐標(biāo)Z方向旋轉(zhuǎn)。

改變它的姿態(tài)，如圖在沿Z方向旋轉(zhuǎn)30度，如何通過編程實現(xiàn)？

先創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)用來存儲旋轉(zhuǎn)角度。如x,y,z,數(shù)據(jù)類型為num。

由于四元數(shù)的值不能直接加上度數(shù)，要先把四元數(shù)轉(zhuǎn)成歐拉角才能加上30度。所以把姿態(tài)數(shù)據(jù)用功能函數(shù)轉(zhuǎn)成歐拉角的度數(shù)，因再次轉(zhuǎn)成姿態(tài)時要用到三個角度，所以在此把三個角度都轉(zhuǎn)換過來。此函數(shù)的三個可選參數(shù)為三選一參數(shù)，所以要分別寫。

把要旋轉(zhuǎn)的軸加上旋轉(zhuǎn)的值。

再通過功能函數(shù)把歐拉角轉(zhuǎn)成四元數(shù)。

在坐標(biāo)系里出現(xiàn)了用姿態(tài)數(shù)據(jù)的表達方式的值，用wobj1做參考編程的軌跡也就旋轉(zhuǎn)了30度，利用好坐標(biāo)系，可以輕松實現(xiàn)軌跡的偏移和旋轉(zhuǎn)。

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