【ESP32/ESP8266】GPS定位數(shù)據(jù)解析與超聲測(cè)距（ATGM336H+HC-SR04）

前言

做拓展項(xiàng)目需要要用GPS定位數(shù)據(jù)以及超聲設(shè)計(jì)，之前沒(méi)有用過(guò)ESP-12F這個(gè)開(kāi)發(fā)板去做過(guò)，都是用到STM32板子，今天嘗試用Arduino環(huán)境進(jìn)行開(kāi)發(fā)，并實(shí)現(xiàn)GPS經(jīng)緯度數(shù)據(jù)獲取以及超聲測(cè)距

一、芯片介紹

這款芯片的可用io口還是比較少的，只適合做小型的設(shè)備控制，不用看圖上有很多io口，其實(shí)他很多都不能用，否則就會(huì)導(dǎo)致啟動(dòng)錯(cuò)誤，我已經(jīng)踩過(guò)坑了

ESP-12F可用輸出引腳列表

禁止使用的輸出引腳

二、材料準(zhǔn)備

準(zhǔn)備這是四個(gè)材料就行了

GPS是每一秒自動(dòng)進(jìn)行發(fā)送數(shù)據(jù)，當(dāng)GPS狀態(tài)的閃爍，就說(shuō)明獲取到了衛(wèi)星定位了

三、代碼編寫(xiě)

這個(gè)的話，我主要調(diào)一個(gè)重要部分，最后會(huì)附上源碼，因?yàn)槲掖a里面帶了聯(lián)網(wǎng)部分，我這邊就先暫時(shí)把聯(lián)網(wǎng)部分屏蔽掉的

1 超聲測(cè)距部分

一個(gè)io設(shè)置為輸入，一個(gè)設(shè)置為輸出

// 檢測(cè)距離
void Distance_text(void) {

  // 發(fā)送觸發(fā)信號(hào)
  digitalWrite(trigPin, LOW);   // 確保先拉低Trig引腳
  delayMicroseconds(2);         // 維持2微秒
  digitalWrite(trigPin, HIGH);  // 觸發(fā)脈沖
  delayMicroseconds(10);        // 維持10微秒
  digitalWrite(trigPin, LOW);   // 結(jié)束觸發(fā)
  // 測(cè)量回波脈沖持續(xù)時(shí)間
  distance = float(pulseIn(echoPin, HIGH) * 17) / 1000;
  if ((int)distance < 50) {

  } else {

  }
  // 顯示結(jié)果
  // Serial.print("disc:");
  // if (distance > 0) {
  //   Serial.print(distance);
  //   Serial.println(" cm");
  // } else {
  //   Serial.println("out");
  // }
}

2 GPS部分

使用模擬串口，進(jìn)行數(shù)據(jù)接收和解析。并且這里利用了顯示了時(shí)區(qū)，我們的時(shí)區(qū)需要+8H，就是當(dāng)前時(shí)間，程序已經(jīng)完成這部分

void gpsParser() {
  while (gpsSerial.available()) {
    char Res = gpsSerial.read();

    if (Res == '$') {
      point1 = 0;
      memset(USART_RX2_BUF, 0, sizeof(USART_RX2_BUF));
    }

    USART_RX2_BUF[point1++] = Res;

    // 檢測(cè)GPRMC/GNRMC語(yǔ)句
    if (point1 >= 6 && USART_RX2_BUF[3] == 'R' && USART_RX2_BUF[4] == 'M' && USART_RX2_BUF[5] == 'C') {

      if (Res == 'n') {
        memset(Save_Data.GPS_Buffer, 0, sizeof(Save_Data.GPS_Buffer));
        memcpy(Save_Data.GPS_Buffer, USART_RX2_BUF, point1);
        Save_Data.isGetData = true;
        point1 = 0;
      }
    }

    if (point1 >= sizeof(USART_RX2_BUF) - 1) {
      point1 = 0;
    }
  }
}

void parseGpsBuffer() {
  char* subString;
  char* subStringNext;
  char usefullBuffer[2] = { 0 };
  int commaCount = 0;

  subString = strtok(Save_Data.GPS_Buffer, ",");
  while (subString != NULL) {
    switch (commaCount) {
      case 1:  // UTC時(shí)間
        strncpy(Save_Data.UTCTime, subString, sizeof(Save_Data.UTCTime));
        break;
      case 2:  // 數(shù)據(jù)有效性
        strncpy(usefullBuffer, subString, sizeof(usefullBuffer));
        break;
      case 3:  // 緯度
        strncpy(Save_Data.latitude, subString, sizeof(Save_Data.latitude));
        break;
      case 4:  // N/S
        strncpy(Save_Data.N_S, subString, sizeof(Save_Data.N_S));
        break;
      case 5:  // 經(jīng)度
        strncpy(Save_Data.longitude, subString, sizeof(Save_Data.longitude));
        break;
      case 6:  // E/W
        strncpy(Save_Data.E_W, subString, sizeof(Save_Data.E_W));
        break;
    }
    subString = strtok(NULL, ",");
    commaCount++;
  }

  Save_Data.isUsefull = (usefullBuffer[0] == 'A');
  Save_Data.isParseData = true;
}

void printGpsBuffer() {
  if (Save_Data.isUsefull) {
    // 轉(zhuǎn)換經(jīng)度
    longitude_sum = atof(Save_Data.longitude);
    int longitude_int = (int)(longitude_sum / 100);
    float longitude = longitude_int + (longitude_sum - longitude_int * 100) / 60;

    // 轉(zhuǎn)換緯度
    latitude_sum = atof(Save_Data.latitude);
    int latitude_int = (int)(latitude_sum / 100);
    float latitude = latitude_int + (latitude_sum - latitude_int * 100) / 60;
    // 轉(zhuǎn)化為經(jīng)緯度
    longitude_sum = longitude_int + ((longitude_sum / 100 - longitude_int) * 100) / 60;
    latitude_sum = latitude_int + ((latitude_sum / 100 - latitude_int) * 100) / 60;


    // 時(shí)間解析修正
    String utcTime = Save_Data.UTCTime;
    if (utcTime.length() >= 6) {
      // 安全解析
      hour = utcTime.substring(0, 2).toInt();    // 小時(shí)
      minute = utcTime.substring(2, 4).toInt();  // 分鐘
      second = utcTime.substring(4, 6).toInt();  // 秒
      // 時(shí)區(qū)調(diào)整（UTC+8）
      hour += 8;
      // 處理溢出
      if (hour >= 24) {
        hour -= 24;
        // 日期+1（需補(bǔ)充日期處理邏輯）
      } else if (hour < 0) {
        hour += 24;
        // 日期-1
      }

      // 時(shí)間有效性驗(yàn)證
      if (hour < 0 || hour >= 24 || minute < 0 || minute >= 60 || second < 0 || second >= 60) {
        Serial.println("Invalid Time Data");
        return;
      }

      格式化輸出
      Serial.printf("Local Time: %02d:%02d:%02dn", hour, minute, second);
    } else {
      Serial.println("UTC Time Format Error");
    }

    Serial.print("Latitude: ");
    Serial.print(latitude, 6);
    Serial.print(" ");
    Serial.println(Save_Data.N_S);

    Serial.print("Longitude: ");
    Serial.print(longitude, 6);
    Serial.print(" ");
    Serial.println(Save_Data.E_W);
    Serial.println("---------------------");
  } else {
    Serial.println("GPS Data Invalid");
  }
}

3 完整代碼

編譯芯片的選擇：ESPino（ESP-12）Module

#include <SoftwareSerial.h>
#include <PubSubClient.h>
#include <Ticker.h>
#include <ESP8266WiFi.h>
//OLED
#include <U8g2lib.h>
#include <Wire.h>
//JSON
#include <ArduinoJson.h>

// 設(shè)置wifi接入信息(請(qǐng)根據(jù)您的WiFi信息進(jìn)行修改)
const char* ssid = "NET";
const char* password = "12345678";
const char* mqttServer = "iot-06z00axdhgfk24n.mqtt.iothub.aliyuncs.com";
// 如以上MQTT服務(wù)器無(wú)法正常連接，請(qǐng)前往以下頁(yè)面尋找解決方案
// http://www.taichi-maker.com/public-mqtt-broker/

Ticker ticker;
WiFiClient wifiClient;
PubSubClient mqttClient(wifiClient);
int count;  // Ticker計(jì)數(shù)用變量
int count_2;
// ****************************************************
// 注意！以下需要用戶根據(jù)然也物聯(lián)平臺(tái)信息進(jìn)行修改！否則無(wú)法工作!
// ****************************************************
const char* mqttUserName = "smartdevice&h9sjy2rtcTI";                                                          // 服務(wù)端連接用戶名(需要修改)
const char* mqttPassword = "5ba9463de09043190a8a743647518c46b1db6e1bfc2e0021198efe3384580772";                 // 服務(wù)端連接密碼(需要修改)
const char* clientId = "h9sjy2rtcTI.smartdevice|securemode=2,signmethod=hmacsha256,timestamp=1739158837609|";  // 客戶端id (需要修改)
const char* subTopic = "/broadcast/h9sjy2rtcTI/test1";                                                         // 訂閱主題(需要修改)
const char* pubTopic = "/broadcast/h9sjy2rtcTI/test2";                                                         // 訂閱主題(需要修改)
const char* willTopic = "/broadcast/h9sjy2rtcTI/test2";                                                        // 遺囑主題名稱(需要修改)
// ****************************************************

//遺囑相關(guān)信息
const char* willMsg = "esp8266 offline";  // 遺囑主題信息
const int willQos = 0;                    // 遺囑QoS
const int willRetain = false;             // 遺囑保留

const int subQoS = 1;            // 客戶端訂閱主題時(shí)使用的QoS級(jí)別（截止2020-10-07，僅支持QoS = 1，不支持QoS = 2）
const bool cleanSession = true;  // 清除會(huì)話（如QoS>0必須要設(shè)為false）


// LED 配置
#define LED_BUILTIN 15
#define LED 2
bool ledStatus = HIGH;
int Waning = 0;
int Ledstate = 0;
// OLED
#define SCL 14
#define SDA 12
U8G2_SSD1306_128X64_NONAME_F_SW_I2C u8g2(U8G2_R0, SCL, SDA, /*reset=*/U8X8_PIN_NONE);
char str[50];  //拼接字符使用
// 定義超聲波傳感器引腳
#define trigPin 5
#define echoPin 4
float distance;

// 配置軟串口（根據(jù)實(shí)際接線修改引腳）
SoftwareSerial gpsSerial(15, 13);  // RX: D8, TX: D7
// GPS數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
struct {
  char GPS_Buffer[128];
  char UTCTime[12];
  char latitude[16];
  char N_S[2];
  char longitude[16];
  char E_W[2];
  bool isGetData = false;
  bool isParseData = false;
  bool isUsefull = false;
} Save_Data;
// 全局變量
char USART_RX2_BUF[256];
unsigned char point1 = 0;
float longitude_sum, latitude_sum;
int hour, minute, second;

void setup() {

  Serial.begin(9600);     // 啟動(dòng)串口通訊
  gpsSerial.begin(9600);  // GPS模塊常用波特率
  gpsSerial.println("GPS Parser Started");
  //OELD
  u8g2.begin();
  u8g2.setFont(u8g2_font_t0_16_tf);  //設(shè)定字體  u8g2_font_ncenB08_tr

  // //設(shè)置ESP8266工作模式為無(wú)線終端模式
  // WiFi.mode(WIFI_STA);
  // // 連接WiFi
  // connectWifi();
  // // 設(shè)置MQTT服務(wù)器和端口號(hào)
  // mqttClient.setServer(mqttServer, 1883);
  // mqttClient.setCallback(receiveCallback);
  // // 連接MQTT服務(wù)器
  // connectMQTTserver();

  // Ticker定時(shí)對(duì)象
  ticker.attach(1, tickerCount);
  // LED和蜂鳴器
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);          // 設(shè)置板上LED引腳為輸出模式
  pinMode(LED, OUTPUT);                 // 設(shè)置板上LED引腳為輸出模式
  digitalWrite(LED, ledStatus);  // 啟動(dòng)后關(guān)閉板上LED
  digitalWrite(LED_BUILTIN, ledStatus);  // 啟動(dòng)后關(guān)閉板上LED

  pinMode(trigPin, OUTPUT);  // 設(shè)置Trig引腳為輸出模式
  pinMode(echoPin, INPUT);   // 設(shè)置Echo引腳為輸入模式

}
void loop() {
  // // 如果開(kāi)發(fā)板未能成功連接服務(wù)器，則嘗試連接服務(wù)器
  // if (!mqttClient.connected()) {
  //   connectMQTTserver();
  // } else {
    //1秒更新一次
    if (count_2 >= 1) {

      Distance_text();  // 測(cè)量距離
      u8g2.clearBuffer();
      // 解析 GPS
      if (Save_Data.isGetData) {
        parseGpsBuffer();
        Save_Data.isGetData = false;
      }
      if (Save_Data.isParseData) {
        printGpsBuffer();
        Save_Data.isParseData = false;
      }
      // LED
      if (Ledstate) {
        digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);  // 啟動(dòng)
      } else {
        digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
        gpsSerial.println("歡迎使用");
        Serial.print("歡迎使用");  
      }
      if (ledStatus == LOW) {
        ledStatus = HIGH;
        digitalWrite(LED, ledStatus);

      } else {
        ledStatus = LOW;
        digitalWrite(LED, ledStatus);
      }
      if ((int)longitude_sum > 1) {
        sprintf(str, "Log: %.6f", longitude_sum);
        u8g2.drawStr(0, 16, str);
        sprintf(str, "Lat: %.6f", latitude_sum);
        u8g2.drawStr(0, 32, str);
        sprintf(str, "Time: %02d:%02d:%02d", hour, minute, second);
        u8g2.drawStr(0, 48, str);
      } else {
        sprintf(str, "Log: error", longitude_sum);
        u8g2.drawStr(0, 16, str);
        sprintf(str, "Lat: error", latitude_sum);
        u8g2.drawStr(0, 32, str);
        sprintf(str, "Time:error", hour, minute, second);
        u8g2.drawStr(0, 48, str);
      }

      sprintf(str, "Disc: %.2f CM", distance);
      u8g2.drawStr(0, 64, str);
      u8g2.sendBuffer();  //顯示

      count_2 = 0;
    }
    //4秒發(fā)送一次
    if (count >= 4) {
      // 每隔4秒鐘發(fā)布一次信息
      // pubMQTTmsg();
      count = 0;
    }
  }

  gpsParser();
  // 處理信息以及心跳
  mqttClient.loop();
}
// 連接WiFi
void connectWiFi() {
  WiFi.begin(ssid, password);
  //Serial.print("Connecting");
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    
  }
 // Serial.println("nConnected! IP: " + WiFi.localIP().toString());
}
//計(jì)時(shí)器
void tickerCount() {
  count++;
  count_2++;
}
// 連接MQTT服務(wù)器并訂閱信息
void connectMQTTserver() {
  // 根據(jù)ESP8266的MAC地址生成客戶端ID（避免與其它ESP8266的客戶端ID重名）
  /* 連接MQTT服務(wù)器
  boolean connect(const char* id, const char* user, 
                  const char* pass, const char* willTopic, 
                  uint8_t willQos, boolean willRetain, 
                  const char* willMessage, boolean cleanSession); 
  若讓設(shè)備在離線時(shí)仍然能夠讓qos1工作，則connect時(shí)的cleanSession需要設(shè)置為false                
                  */
  if (mqttClient.connect(clientId, mqttUserName,
                         mqttPassword, willTopic,
                         willQos, willRetain, willMsg, cleanSession)) {
    // Serial.print("MQTT Server Connected. ClientId: ");
    // Serial.println(clientId);
    // Serial.print("MQTT Server: ");
    // Serial.println(mqttServer);

    subscribeTopic();  // 訂閱指定主題

  } else {
    // Serial.print("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
    // Serial.println(mqttClient.state());
    delay(5000);
  }
}

// 收到信息后的回調(diào)函數(shù)
void receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
  // Serial.print("Message Received [");
  // Serial.print(topic);
  // Serial.print("] ");
  // for (int i = 0; i < length; i++) {
  //   Serial.print((char)payload[i]);
  // }
  //解析數(shù)據(jù)
  massage_parse_json((char*)payload);
  //回傳數(shù)據(jù)
  // pubMQTTmsg();
}

// 訂閱指定主題
void subscribeTopic() {
  // 通過(guò)串口監(jiān)視器輸出是否成功訂閱主題以及訂閱的主題名稱
  // 請(qǐng)注意subscribe函數(shù)第二個(gè)參數(shù)數(shù)字為QoS級(jí)別。這里為QoS = 1
  if (mqttClient.subscribe(subTopic, subQoS)) {
    //Serial.println(subTopic);
  } else {
    //Serial.print("Subscribe Fail...");
    connectMQTTserver();  // 則嘗試連接服務(wù)器
  }
}

// 發(fā)布信息
void pubMQTTmsg() {
  char pubMessage[254];
  // 數(shù)據(jù)流
  MQTT_FillBuf(pubMessage);

  // 實(shí)現(xiàn)ESP8266向主題發(fā)布信息
  if (mqttClient.publish(pubTopic, pubMessage)) {
    //Serial.println("Publish Topic:");Serial.println(pubTopic);
    //Serial.println("Publish message:");
    //Serial.println(pubMessage);
  } else {
    subscribeTopic();  // 則嘗試連接服務(wù)器
    //Serial.println("Message Publish Failed.");
  }
}

// ESP8266連接wifi
void connectWifi() {

  u8g2.clearDisplay();  // 清屏
  sprintf(str, "Wait ...  ");
  u8g2.drawStr(0, 32, str);
  u8g2.sendBuffer();  //顯示
  WiFi.begin(ssid, password);

  //等待WiFi連接,成功連接后輸出成功信息
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    // Serial.print(".");
  }

  //Serial.println("WiFi Connected!");
}

// 數(shù)據(jù)封裝
unsigned char MQTT_FillBuf(char* buf) {

  char text[256];
  memset(text, 0, sizeof(text));

  strcpy(buf, "{");
  if ((int)latitude_sum > 1) {
    memset(text, 0, sizeof(text));
    sprintf(text, ""lat":"%.6f",", latitude_sum);  // Temp是數(shù)據(jù)流的一個(gè)名稱，temper是溫度值
    strcat(buf, text);
    memset(text, 0, sizeof(text));
    sprintf(text, ""log":"%.6f",", longitude_sum);  // Temp是數(shù)據(jù)流的一個(gè)名稱，temper是溫度值
    strcat(buf, text);
  }


  memset(text, 0, sizeof(text));
  sprintf(text, ""disc":"%d",", (int)distance);  // Temp是數(shù)據(jù)流的一個(gè)名稱，temper是溫度值
  strcat(buf, text);

  memset(text, 0, sizeof(text));
  sprintf(text, ""waring":"%d",", Waning);  // Temp是數(shù)據(jù)流的一個(gè)名稱，temper是溫度值
  strcat(buf, text);

  memset(text, 0, sizeof(text));
  sprintf(text, ""led":"%d"", digitalRead(LED_BUILTIN));  // Temp是數(shù)據(jù)流的一個(gè)名稱，temper是溫度值
  strcat(buf, text);

  memset(text, 0, sizeof(text));
  sprintf(text, "}");
  strcat(buf, text);

  return strlen(buf);
}

// 解析json數(shù)據(jù)
void massage_parse_json(char* message) {
  // 聲明一個(gè) JSON 文檔對(duì)象
  StaticJsonDocument<200> doc;
  // 解析 JSON 數(shù)據(jù)
  DeserializationError error = deserializeJson(doc, (const char*)message);
  // 檢查解析是否成功
  if (error) {
    // Serial.print("Failed to parse JSON: ");
    // Serial.println(error.c_str());
    return;
  }
  // 從解析后的 JSON 文檔中獲取鍵值對(duì)
  int cmd = doc["cmd"];
  JsonObject data = doc["data"];
  switch (cmd) {
    case 1:
      Ledstate = data["led"];
      count = 1;
      break;
    case 2:
      if((int)latitude_sum > 1){
        sprintf(str, "當(dāng)前時(shí)間:%02d:%02d:%02d", hour, minute, second);
        gpsSerial.println(str);
      }else{
        sprintf(str, "請(qǐng)先到開(kāi)闊地帶進(jìn)行定位定位", hour, minute, second);
        gpsSerial.println(str);
      }
      count = 1;
      break;
    case 3:

      count = 1;
      break;
  }
}
// 檢測(cè)距離
void Distance_text(void) {

  // 發(fā)送觸發(fā)信號(hào)
  digitalWrite(trigPin, LOW);   // 確保先拉低Trig引腳
  delayMicroseconds(2);         // 維持2微秒
  digitalWrite(trigPin, HIGH);  // 觸發(fā)脈沖
  delayMicroseconds(10);        // 維持10微秒
  digitalWrite(trigPin, LOW);   // 結(jié)束觸發(fā)
  // 測(cè)量回波脈沖持續(xù)時(shí)間
  distance = float(pulseIn(echoPin, HIGH) * 17) / 1000;
  if ((int)distance < 50) {

  } else {

  }
  // 顯示結(jié)果
  // Serial.print("disc:");
  // if (distance > 0) {
  //   Serial.print(distance);
  //   Serial.println(" cm");
  // } else {
  //   Serial.println("out");
  // }
}

void gpsParser() {
  while (gpsSerial.available()) {
    char Res = gpsSerial.read();

    if (Res == '$') {
      point1 = 0;
      memset(USART_RX2_BUF, 0, sizeof(USART_RX2_BUF));
    }

    USART_RX2_BUF[point1++] = Res;

    // 檢測(cè)GPRMC/GNRMC語(yǔ)句
    if (point1 >= 6 && USART_RX2_BUF[3] == 'R' && USART_RX2_BUF[4] == 'M' && USART_RX2_BUF[5] == 'C') {

      if (Res == 'n') {
        memset(Save_Data.GPS_Buffer, 0, sizeof(Save_Data.GPS_Buffer));
        memcpy(Save_Data.GPS_Buffer, USART_RX2_BUF, point1);
        Save_Data.isGetData = true;
        point1 = 0;
      }
    }

    if (point1 >= sizeof(USART_RX2_BUF) - 1) {
      point1 = 0;
    }
  }
}

void parseGpsBuffer() {
  char* subString;
  char* subStringNext;
  char usefullBuffer[2] = { 0 };
  int commaCount = 0;

  subString = strtok(Save_Data.GPS_Buffer, ",");
  while (subString != NULL) {
    switch (commaCount) {
      case 1:  // UTC時(shí)間
        strncpy(Save_Data.UTCTime, subString, sizeof(Save_Data.UTCTime));
        break;
      case 2:  // 數(shù)據(jù)有效性
        strncpy(usefullBuffer, subString, sizeof(usefullBuffer));
        break;
      case 3:  // 緯度
        strncpy(Save_Data.latitude, subString, sizeof(Save_Data.latitude));
        break;
      case 4:  // N/S
        strncpy(Save_Data.N_S, subString, sizeof(Save_Data.N_S));
        break;
      case 5:  // 經(jīng)度
        strncpy(Save_Data.longitude, subString, sizeof(Save_Data.longitude));
        break;
      case 6:  // E/W
        strncpy(Save_Data.E_W, subString, sizeof(Save_Data.E_W));
        break;
    }
    subString = strtok(NULL, ",");
    commaCount++;
  }

  Save_Data.isUsefull = (usefullBuffer[0] == 'A');
  Save_Data.isParseData = true;
}

void printGpsBuffer() {
  if (Save_Data.isUsefull) {
    // 轉(zhuǎn)換經(jīng)度
    longitude_sum = atof(Save_Data.longitude);
    int longitude_int = (int)(longitude_sum / 100);
    float longitude = longitude_int + (longitude_sum - longitude_int * 100) / 60;

    // 轉(zhuǎn)換緯度
    latitude_sum = atof(Save_Data.latitude);
    int latitude_int = (int)(latitude_sum / 100);
    float latitude = latitude_int + (latitude_sum - latitude_int * 100) / 60;
    // 轉(zhuǎn)化為經(jīng)緯度
    longitude_sum = longitude_int + ((longitude_sum / 100 - longitude_int) * 100) / 60;
    latitude_sum = latitude_int + ((latitude_sum / 100 - latitude_int) * 100) / 60;


    // 時(shí)間解析修正
    String utcTime = Save_Data.UTCTime;
    if (utcTime.length() >= 6) {
      // 安全解析
      hour = utcTime.substring(0, 2).toInt();    // 小時(shí)
      minute = utcTime.substring(2, 4).toInt();  // 分鐘
      second = utcTime.substring(4, 6).toInt();  // 秒
      // 時(shí)區(qū)調(diào)整（UTC+8）
      hour += 8;
      // 處理溢出
      if (hour >= 24) {
        hour -= 24;
        // 日期+1（需補(bǔ)充日期處理邏輯）
      } else if (hour < 0) {
        hour += 24;
        // 日期-1
      }

      // 時(shí)間有效性驗(yàn)證
      if (hour < 0 || hour >= 24 || minute < 0 || minute >= 60 || second < 0 || second >= 60) {
        Serial.println("Invalid Time Data");
        return;
      }

      格式化輸出
      Serial.printf("Local Time: %02d:%02d:%02dn", hour, minute, second);
    } else {
      Serial.println("UTC Time Format Error");
    }

    Serial.print("Latitude: ");
    Serial.print(latitude, 6);
    Serial.print(" ");
    Serial.println(Save_Data.N_S);

    Serial.print("Longitude: ");
    Serial.print(longitude, 6);
    Serial.print(" ");
    Serial.println(Save_Data.E_W);
    Serial.println("---------------------");
  } else {
    Serial.println("GPS Data Invalid");
  }
}

編譯完成后圖片

四、實(shí)現(xiàn)效果

開(kāi)啟串口會(huì)輸出

五、 參考

Arduino IDE 使用安裝以及ESP32庫(kù)的導(dǎo)入（離線）https://blog.csdn.net/herui_2/article/details/135296814?spm=1001.2014.3001.5501

ESP32/ESP8622 -- 使用MQTT協(xié)議連接云平臺(tái)（帶圖文說(shuō)明）https://herui.blog.csdn.net/article/details/135317019?spm=1001.2014.3001.5502

聯(lián)系方式 微信號(hào)：13648103287