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卓大大能不能發(fā)點(diǎn)互相關(guān)的推文啊，這不是我的專業(yè)課，查了資料還是有點(diǎn)困惑?
回復(fù)：關(guān)于使用互相關(guān)求取信號(hào)延遲時(shí)間的討論在之前推文《聲音測(cè)距》中有，可以點(diǎn)擊“聲音測(cè)距”看一下相關(guān)的介紹。在推文《光變聲》中列些了關(guān)于如何通過(guò) FFT 來(lái)提高計(jì)算相關(guān)的速度和分辨率的相關(guān)推文。
之后，還會(huì)給大家介紹如何在英飛凌單片機(jī)中實(shí)現(xiàn)快速傅里葉變換以及相關(guān)的算法。
使用相關(guān)來(lái)測(cè)量聲音到達(dá)時(shí)刻
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卓老師，請(qǐng)問(wèn)我們?cè)诩依锩嬲{(diào)試，需要購(gòu)買賽道，但是龍邱出售的賽道實(shí)在太貴，個(gè)人難以承擔(dān)，請(qǐng)問(wèn)有什么賽道替代品嘛？
回復(fù)：如果只是在家里對(duì)于車模的基本功能進(jìn)行調(diào)試，可以因地制宜采用一些簡(jiǎn)單的材料來(lái)完成。比如在以前，參加比賽的同學(xué)使用打印紙、廣告布等制作比賽賽道。對(duì)于電磁引導(dǎo)線的鋪設(shè)也可以在普通的地板上直接使用透明膠帶直接固定即可。
卓大大，深夜打擾您了，我們最近在實(shí)現(xiàn)您通過(guò) RDA5807 讀取 RSSI（表征了接收信號(hào)的強(qiáng)度）數(shù)據(jù)。但是今天寫完之后，發(fā)現(xiàn)讀取到的數(shù)據(jù)，一直在 33 和 127 反復(fù)跳變。想問(wèn)我們是數(shù)據(jù)采集到的數(shù)據(jù)會(huì)不會(huì)是錯(cuò)誤了呢？如何判斷采集到的數(shù)據(jù)是否正確呢？
采集到的左右聲道的信號(hào)值
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回復(fù)：使用 I2C 總線協(xié)議讀寫 IC 中寄存器的數(shù)值，需要通過(guò)一些特定的方式確定你讀寫的數(shù)據(jù)是正確的，否則出現(xiàn)讀取的數(shù)值在 33,127 之間的跳動(dòng)，你是不知道究竟是實(shí)際物理值在跳動(dòng)，還是讀出的數(shù)據(jù)就是錯(cuò)誤的。判斷方法可以通過(guò)讀取 IC 中特定寄存器（比如 IC 的專用標(biāo)示值）來(lái)對(duì)比。或者對(duì)可以讀寫的寄存器進(jìn)行讀和寫來(lái)判斷。
卓大大，我想問(wèn)一下您對(duì)熬夜有什么看法？我感覺(jué)您會(huì)經(jīng)常熬夜，還是要注意身體！因?yàn)槲野疽箷?huì)覺(jué)得整個(gè)人的自制力各方面都會(huì)下降
回復(fù)：如果因?yàn)榘疽箤?duì)身體造成的損耗是因?yàn)樗g接的造成營(yíng)養(yǎng)、休息、鍛煉的減少而損害，如果通過(guò)白天合理的營(yíng)養(yǎng)、充分的休息、積極地鍛煉，熬夜不會(huì)你的身體的。
卓大大，我今年參加信標(biāo)的。第一次參加信標(biāo)，然后女朋友也給我分手了。我感覺(jué)生活沒(méi)了繼續(xù)下去的動(dòng)力，我不知道要咋辦了
回復(fù)：我想第一點(diǎn)需要思考清楚女朋友與你分手不是應(yīng)為你參加信標(biāo)組比賽的原因吧？或許另有其他的因素。當(dāng)然這樣大的情感方面的波動(dòng)使得自己的生活沒(méi)有繼續(xù)下去的動(dòng)力我也是能夠理解。想當(dāng)年，我的第一個(gè)女朋友 ...
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從經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，這只是暫時(shí)現(xiàn)象。為了生存，人類通過(guò)進(jìn)化大腦所獲得基本處理信息的機(jī)制是對(duì)變化量產(chǎn)生響應(yīng)，無(wú)論是感知器官還是認(rèn)知功能，而對(duì)于不變量進(jìn)行適應(yīng)。在有限的生命周期內(nèi)所有的波動(dòng)經(jīng)過(guò)時(shí)間的積分之后都會(huì)趨于零的。當(dāng)然，即使懂得這些也不會(huì)減輕你現(xiàn)在的苦惱。
卓大大，這個(gè)是我采集到的波形信號(hào)，那個(gè)發(fā)送信號(hào)的初始時(shí)間是如何與接收信號(hào)的對(duì)應(yīng)，然后互相關(guān)后算出距離的呢？
采集到的聲波數(shù)據(jù)
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回復(fù)：請(qǐng)注意信標(biāo)發(fā)送的信號(hào)中還包括有調(diào)頻無(wú)線信號(hào)，其中調(diào)制有 Chirp 信號(hào)?？梢酝ㄟ^(guò)接受該信號(hào)來(lái)獲得基準(zhǔn)信號(hào)值。
卓大大，這幾天看到了不少有關(guān)武漢后期消毒和涼山火災(zāi)的新聞，之前聽您說(shuō)過(guò)有考慮創(chuàng)意啟動(dòng)烈火英雄的這樣一個(gè)組別，我覺(jué)得可以考慮重啟這個(gè)項(xiàng)目，非常具有現(xiàn)實(shí)意義，無(wú)論是在消毒過(guò)程還是在滅火過(guò)程中現(xiàn)階段都需要人工去處理，如果能夠?qū)⑦@個(gè)交給機(jī)器人，將會(huì)減少大量的人員傷亡（之前看到 robomaster 發(fā)了一個(gè)學(xué)校已經(jīng)在將步兵機(jī)器人改裝成消毒機(jī)器人，并申請(qǐng)專利匯總）啟動(dòng)這個(gè)組別的話，一方面能給智能車帶來(lái)不一樣的研究方向，二是緊扣時(shí)事，讓同學(xué)們的學(xué)有所用，將智能車所研究得開始初步反哺社會(huì)。
疫情期間國(guó)內(nèi)外俠客不同的帶面罩的方式
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回復(fù)：非常感謝你的建議。使用智能車（機(jī)器人）協(xié)助完成防疫就救災(zāi)可以鍛煉同學(xué)們更好地從實(shí)際工程應(yīng)用中獲得創(chuàng)造靈感。
老師好，關(guān)于 Fourier 變換有一塊我一直沒(méi)想明白，fourier 變換出來(lái)的 F(w)相當(dāng)于很多個(gè)頻率正弦信號(hào)的它們各自的幅值情況，由這些正弦信號(hào)可以疊加出原始信號(hào)。但這些正弦信號(hào)的震動(dòng)的時(shí)間域是全時(shí)間軸，可是為什么疊加出來(lái)可以形成一個(gè)僅在一段時(shí)間內(nèi)振動(dòng)的信號(hào) f(t)？如何理解這件事情呢？謝謝老師
回復(fù)：這個(gè)的確是挺神奇的。比如 delta(t)，它的 FT 就是一個(gè) 1，代表著所有的頻率合成之后的信號(hào)只出現(xiàn)在 t=0 處。這是數(shù)學(xué)的結(jié)果，如何能夠合理形象的解釋這個(gè)現(xiàn)象，這還真的需要仔細(xì)的琢磨一下。
