CarSim仿真快速入門(十一)—駕駛員模型(1)

CarSim和TruckSim包括駕駛員通常提供的所有控制：轉(zhuǎn)向，制動，油門，變速和離合器控制。每個控件都有開環(huán)和閉環(huán)操作選項。這些控件可以直接作為開環(huán)控件提供，可以從外部軟件導(dǎo)入。

VS Math Models旨在在響應(yīng)駕駛員控制時提供對物理車輛的仿真。它還包括提供轉(zhuǎn)向，制動等功能的閉環(huán)控制器。這些閉環(huán)控制器通常用于在以給定速度或以基本規(guī)則確定的速度遵循給定路徑的情況下模仿駕駛員的典型行為。適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向，油門，制動，換擋，以及可能的離合器控制等。閉環(huán)控制器使用可配置函數(shù)來定義路徑和速度的目標(biāo)。駕駛員模型使用的目標(biāo)速度和橫向偏移可配置函數(shù)（分別為SPEED_TARGET和LTARG）還可用于控制運動對象的運動，以用于仿真交通車輛和ADAS傳感器的其他目標(biāo)。

開環(huán)控制

VS數(shù)學(xué)模型中定義的開環(huán)控件不受VS求解器內(nèi)置的任何控制器的影響。但是，這些控制變量可以替換為Simulink等外部軟件的閉環(huán)控制器中的值，也可以替換為運行時處理VS命令。也可以使用駕駛模擬器測量控制變量（轉(zhuǎn)向，油門等）并將其替換為駕駛員的值，并將這些變量作為VS提供給VS數(shù)學(xué)模型。當(dāng)使用內(nèi)置速度控制器時，開環(huán)節(jié)氣門和制動控件將保持激活狀態(tài)，以支持干預(yù)駕駛員控制的高級安全系統(tǒng)的仿真。因此，如果創(chuàng)建一個在運行過程中從開環(huán)模式切換到閉環(huán)模式的過程（使用VS命令和事件），則可能需要將開環(huán)控件設(shè)置為零，以防止不必要的交互。

配置函數(shù)

VS求解器中的每個開環(huán)控件均帶有可配置函數(shù)，可以將其設(shè)置為使用多種計算方法之一。例如，圖1顯示了用于開環(huán)方向盤角度控制的庫界面。在這種情況下，函數(shù)類型設(shè)置為Linear interpolation,flat-lineextrapolation?①?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (線性插值，平線外推)，并且基于方向盤角度與時間的值表②。界面上以圖形方式顯示數(shù)字表中的非線性關(guān)系。

圖 1. 轉(zhuǎn)向開環(huán)控制界面

與特定可配置函數(shù)關(guān)聯(lián)的選項和參數(shù)的關(guān)鍵字可以在為每次仿真運行生成的Echo文件中找到。GUI界面下部的文本表示，在Echo文件中包含基于根名稱的關(guān)鍵字的開環(huán)方向盤角度信息，例如“ STEER_SW③”.圖2顯示了在仿真運行結(jié)束時寫入的Echo文件的一部分，其中使用了來自圖1的STEER_SW波形，并在運行期間重新調(diào)整了比例。列表頂部的注釋行描述了此特定可配置函數(shù)（常數(shù)，線性系數(shù)，時間的非線性函數(shù)，自定義方程式等）支持的選項。所有可配置函數(shù)的選項都不相同；Echo文件提供了參考，以指示可用于每個特定函數(shù)的選項.在文檔中，Echo文件列出了與該函數(shù)關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。在界面上選擇的函數(shù)類型①（圖1）在parsfile中使用關(guān)鍵字STEER_SW_TABLE和LINEAR_FLAT定義，后跟與界面上顯示的數(shù)字匹配的數(shù)字表。在關(guān)鍵字END_TABLE之后，列出了四個參數(shù)（兩個比例因子和兩個偏移量），它們可以按如下所述變換函數(shù)的形狀.

參考波形比例

內(nèi)置的（native）開環(huán)控制是通過可配置函數(shù)計算的：

圖2. Echo文件的一部分，顯示了方向盤角度的可配置函數(shù)

公式中f是使用用戶在界面上定義的方法（例如線性插值）的函數(shù)（例如STEER_SW）;X是界面上顯示的自變量，用于計算f；X依次定義為時間和兩個參數(shù)的函數(shù)：X = [t –tstart] / tscale，其中t是仿真時間，tstart是偏移控件時間軸的參數(shù)（例如TSTART_STEER），tscale 是用于縮放控件時間軸的參數(shù)（例如TSCALE_STEER）;gain 是應(yīng)用于該函數(shù)的無量綱增益乘數(shù)（例如STEER_SW_GAIN）;offset是應(yīng)用于函數(shù)的偏移量（例如STEER_SW_OFFSET）.請注意，數(shù)據(jù)界面中的數(shù)字表顯示了從零開始的波形，方向盤角度范圍限制為±1°。使用關(guān)鍵字STEER_SW_GAIN增加圖中所示波形的幅度。因此，在寫入Echo文件時，帶有駐留時間的正弦振幅不是如圖所示的1°，而是112.357°（圖2）。使用關(guān)鍵字TSTART_STEER將波形延遲到T = 43.9s開始。因此，波形不是如圖所示在T = 0處開始，而是在43.9s處開始。在此運行中未設(shè)置其他兩個參數(shù)（TSCALE_STEER和STEER_SW_OFFSET），并保留默認值1（TSCALE_STEER）和0（STEER_SW_OFFSET）。重新調(diào)整參考波形后，通常會在與具有該波形的界面不同的界面上設(shè)置參數(shù)的值。通常，縮放參數(shù)來自Procedures界面，Events界面，或者對于快速更改，來自Run Control 界面。與往常一樣，如果在不同的數(shù)據(jù)集中指定了相同的參數(shù)，則VS Solver讀取的最后一個值將覆蓋同一函數(shù)或參數(shù)的所有先前值。

用自定義控制器的輸出替換開環(huán)變量

在本文檔中定義為開環(huán)的控件不受VS求解器內(nèi)置的任何控制器的影響。但是，可以使用由外部軟件（例如Simulink）定義的閉環(huán)控制器或在運行時處理的VS命令來設(shè)置控件。《 VS命令手冊》描述了幾種擴展可配置函數(shù)的方法，這些方法適用于數(shù)學(xué)模型中使用的開環(huán)控件：

可以定義事件，其中在仿真中達到條件時可以重新定義一些參數(shù)。

可以定義公式來計算每個時間步的現(xiàn)有參數(shù)或變量。

可以設(shè)置可配置函數(shù)以使用方程，該方程根據(jù)車輛模型中存在的具有關(guān)聯(lián)關(guān)鍵字的數(shù)千個變量中的任何一個來定義f。

除了內(nèi)置選項外，還可使用Simulink和LabVIEW等外部軟件來定義變量，這些變量將導(dǎo)入到VS Solver中，并在數(shù)學(xué)模型中應(yīng)用它們?？梢允褂盟姆N可能的方法將導(dǎo)入的變量與內(nèi)部計算的值組合：1.導(dǎo)入的變量可以替換內(nèi)部值。2.導(dǎo)入的變量可以添加到內(nèi)部值中。3.導(dǎo)入的變量可以與內(nèi)部值相乘。4.導(dǎo)入的變量可以忽略。

開環(huán)控制函數(shù)和變量總結(jié)

所有用于開環(huán)控制的庫界面的布局都與圖1（第3頁）所示的布局相似。表1總結(jié)了由用于指定控件的關(guān)鍵字定義的函數(shù)。表中的root關(guān)鍵字用于表函數(shù)（上述等式中的f），import變量標(biāo)識import。如前所述，每個函數(shù)還具有四個用于轉(zhuǎn)換計算值（例如STEER_SW）或時間的參數(shù)。該表還列出了用于繪制函數(shù)值的輸出變量。表2列出了開環(huán)控制處于激活狀態(tài)的條件。僅當(dāng)閉環(huán)驅(qū)動器模型未激活（OPT_DM = 0）時，才應(yīng)用轉(zhuǎn)向控制的開環(huán)控制。當(dāng)閉環(huán)速度控制器處于活動狀態(tài)（OPT_SC> 0）時，制動和動力總成控制不會禁用；為避免干擾，使用閉環(huán)速度控制時，最好將開環(huán)制動和節(jié)氣門設(shè)置為零。

表 1. 用于開環(huán)控制的配置函數(shù)總結(jié)

控制庫界面名稱	Root 關(guān)鍵字	輸入變量	輸出
Control: ?Braking MC Pressure (Open Loop)	PBK_CON	IMP_PCON_BK	Pbk_Con
Control: Braking Pedal ?Force (Open Loop)	F_BRAKE_PEDAL	IMP_FBK_PDL	F_Pedal
Control: Clutch (Open Loop)	CLUTCH_CONTROL	IMP_CLUTCH	ClutchTr
Control: ?Shifting (Open Loop)	GEAR_TRANS	IMP_GEAR_TRANS	GearStat
Control: Steering (Open Loop)	STEER_SW	IMP_STEER_SW	Steer_SW
Control: ?Steering Torque (Open Loop)	M_STR_IN	IMP_STEER_T_IN	M_SW
Control: Throttle (Open Loop)	THROTTLE_ENGINE	IMP_THROTTLE_ENGINE	Throttle

表 2.控制庫和模型的總結(jié)

庫名稱	激活時刻
Control: Braking MC Pressure (Open Loop)	OPT_BK_PEDAL= 0
Control: Braking Pedal Force (Open Loop)	OPT_BK_PEDAL= 1 or 2
Control: ?Clutch (Open Loop)	OPT_CLUTCH_MODE =0
Control: ?Shifting (Open Loop)	MODE_TRANS =1
Control: Steering (Open Loop)	OPT_STR_BY_TRQ = 0and OPT_DM = 0
Control: Steering Torque (Open Loop)	OPT_STR_BY_TRQ = 1 and OPT_DM = 0
Control: ?Throttle (Open Loop)	OPT_PT > 0

參考路徑

VS參考路徑是一條存在于水平面中且位置和坡度連續(xù)的連續(xù)線。即沒有尖角。路徑定義了一組兩個坐標(biāo)，可用于描述路徑附近的位置：位移S（沿路徑的距離）和橫向坐標(biāo)L（點與路徑的距離，在與該點和路徑相交的線上測量），并且與相交點處的路徑垂直（圖3）。

圖 3. 參考路徑的坐標(biāo)S和L

VS數(shù)學(xué)模型中與路徑關(guān)聯(lián)的S和L坐標(biāo)的主要應(yīng)用是：

閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制器通過嘗試通過可配置函數(shù)LTARG遵循目標(biāo)L定義為S的函數(shù)。道路高程和道路附著系數(shù)被定義為道路參考路徑的S和L的函數(shù)?？梢允褂脜⒖悸窂胶蚅TARG數(shù)據(jù)集定位運動對象。

CarSim和TruckSim支持多達500條路徑，并包括幾種定義路徑的方法，如路徑和路面相關(guān)章節(jié)中所述。每個路面都需要一條路徑作為其定義的一部分。此外，可以定義不與道路關(guān)聯(lián)的多個參考路徑。當(dāng)使用路徑定義閉環(huán)控制器的目標(biāo)或指定運動對象的運動時，通常使用LTARG可配置函數(shù)將橫向目標(biāo)L指定為沿著路徑的S的函數(shù)。VS求解器最多支持500個LTARG數(shù)據(jù)集。用于轉(zhuǎn)向的閉環(huán)控制器需要路徑和LTARG數(shù)據(jù)集，而用于速度的閉環(huán)控制器可以選擇使用轉(zhuǎn)向控制器使用的同一對路徑和LTARG數(shù)據(jù)集。遵循駕駛員模型的路徑（即，閉環(huán)駕駛員模型）所使用的路徑可以是道路的一部分，或者僅作為控制車輛的方法而存在。

?定義參考路徑?

CarSim和TruckSim包含多個用于定義參考路徑的庫（表3）。這些庫可從VS瀏覽器的“Libraries”菜單中的“Pathsand Road Surfaces”子菜單中找到。

圖 3.定義參考路徑的數(shù)據(jù)庫

庫名稱	描述	道路?
Path: Segment Builder	從直線，純圓弧，曲率，X-Y坐標(biāo)表和/或回旋曲線的線段構(gòu)建路徑	否
Path: X-Y Coordinates for Segment	從X-Y表構(gòu)建路徑段，與Path: Segment ?Builder一起使用
Path: X-Y Coordinates	具有單個X-Y表的構(gòu)建路徑
Path: X-Y ?Coordinates (Legacy)
Path/Road: Segment Builder ?(Legacy)	從直線和弧形線段構(gòu)建路徑和/或道路	可配置
Road: X-Y-Z Coordinates of Reference Line	從X-Y-Z表建立路徑和道路	是
Road: ?X-Y-Z Coordinates of Edges	從兩個X-Y-Z表格構(gòu)建路徑和道路
Scene: External Import	從其他工具導(dǎo)入數(shù)據(jù)

表3中的兩個庫的名稱以“Road”開頭，它們定義了一條道路參考線以及一些隨S以及可能隨S和L改變的高程信息。Path/Road: Segment Builder (Legacy)具有以下選項：確定是僅定義參考路徑還是包含一些道路屬性，例如每個路段的路肩。表3中名稱以“ Path”開頭的庫均定義了參考路徑，該參考路徑可用作駕駛員模型或交通運輸工具的輸入，而無需作為道路描述的一部分。這些路徑可用于定義道路，但這不是必需的。“Scene: External Import”界面用于從其他來源導(dǎo)入路徑，可能的道路數(shù)據(jù)以及可能的動畫形狀文件。表3中的庫與CarSim和TruckSim中的大多數(shù)其他庫之間存在重要區(qū)別。大多數(shù)庫具有VS數(shù)學(xué)模型中已經(jīng)存在的函數(shù)的屬性（輪胎，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，開環(huán)控制選項等）。例如，如果仿真運行的設(shè)置中有兩個轉(zhuǎn)向系統(tǒng)鏈接，則VS Solver最后接收到的將覆蓋第一個鏈接在數(shù)據(jù)集中指定的屬性；最后讀取的參數(shù)值是仿真中使用的參數(shù)值。VS數(shù)學(xué)模型支持在運行時使用命令DEFINE_PATHS和DEFINE_ROADS定義的多個參考路徑和道路。表3中的庫具有可以使用適當(dāng)?shù)拿钐砑有侣窂胶?或道路，然后設(shè)置該路徑或道路的屬性的數(shù)據(jù)集。如果用戶的設(shè)置具有指向路徑的四個鏈接，則可能會將四個路徑添加到模型中。

附加路徑的應(yīng)用包括引導(dǎo)交通車輛，仿真車道檢測或其他使用S-L坐標(biāo)系的情況。

路徑，道路和LTARG數(shù)據(jù)集具有用戶定義的ID號。這些函數(shù)允許將相同的ID號用于路徑，道路或側(cè)向目標(biāo)，而不管其在仿真中何時定義。也就是說，ID為1001的路徑將是相同的ID號，無論它是仿真中的唯一路徑，還是定義為15條路徑中的第五條。

分配給車輛的路徑和LTARG數(shù)據(jù)集

與駕駛員轉(zhuǎn)向控制器關(guān)聯(lián)的路徑和LTARG函數(shù)也用于定義車輛位置。

駕駛員模型部分的Echo文件

圖4顯示了Echo文件中該部分的頂部，該部分具有有關(guān)閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制器的信息。無論是否使用駕駛員模型轉(zhuǎn)向控制器，圖4中列出的參數(shù)均可用。始終使用參數(shù)PATH_ID_DM將唯一的參考路徑分配給車輛（第719行）。如果駕駛員模型處于活動狀態(tài)，則這是用于控制轉(zhuǎn)向和可能的速度的路徑。即使未使用駕駛員模型，其ID與PATH_ID_DM匹配的路徑也將定義一些與路徑相關(guān)的輸出變量，例如Station和Lat_Veh。LTARG數(shù)據(jù)集是可選的，并且可以使用參數(shù)LTARG_ID_DM指定（第720行）。除了設(shè)置車輛的輸出變量之外，PATH_ID_DM和LTARG_ID_DM還可用于通過設(shè)置參數(shù)OPT_INIT_PATH = 1（線722）來設(shè)置車輛的初始位置。在這種情況下，VS求解器將車輛定位在駕駛員參考路徑的指定起點SSTART（線727）處，偏航角與該路徑平行。如果LTARG_ID_DM> 0，則位置和偏航角也會考慮指定的LTARG目標(biāo)。

圖4. Echo文件的Driver Model部分，帶有車輛初始化設(shè)置

車輛沿由參數(shù)OPT_DIRECTION設(shè)置的路徑指向方向（線724）。如果需要定義停止條件（當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)OPT_STOP = 1時），則顯示SSTOP參數(shù)。參數(shù)OPT_INIT_PATH，OPT_DIRECTION和SSTART通常是從“Procedures”庫界面設(shè)置的。OPT_INIT_PATH的默認值為1。為了提供一種禁用此參數(shù)以及其他與初始化有關(guān)的參數(shù)的方法，該界面上具有一個復(fù)選框，用于指定初始化詳細信息（圖5）。連同車輛位置參數(shù)OPT_INIT_PATH（車輛X，Y和橫擺角）一起，還顯示了復(fù)選框，用于車輛初始化參數(shù)OPT_INIT_SPEED（車輪速度）和OPT_INIT_CONFIG（彈簧撓度）。

圖5. Procedures界面上用于設(shè)置初始化詳細信息的部分

與“Procedures”庫中的數(shù)據(jù)集一樣，“Events”庫界面上有一個復(fù)選框，用于指定初始化詳細信息，默認情況下也將其隱藏。如果選中該框以顯示初始化詳細信息，則OPT_INIT_PATH，OPT_INIT_SPEED和OPT_INIT_CONFIG的框最初未被選中（即，每個都設(shè)置為0）。如果運行開始后從事件庫加載了數(shù)據(jù)集，并且選中了這些框，則結(jié)果是初始化將在運行開始后進行。通常，這是不需要的。但是，該函數(shù)用于在單次運行中仿真一系列測試，或者重置車輛位置以開始進行測試。

鏈接順序

每個參考路徑數(shù)據(jù)集都有一行文本，這些文本將PATH_ID_DM設(shè)置為該數(shù)據(jù)集創(chuàng)建的路徑。假定所有參考路徑數(shù)據(jù)集都將PATH_ID_DM設(shè)置為數(shù)據(jù)集中的PATH_ID，則車輛PATH_ID_DM將始終由VS Solver掃描的最后一個數(shù)據(jù)集確定，除非在此之后將其重置。在涉及多個路徑的任何仿真中，最好將PATH_ID_DM設(shè)置為其它項的黃色字段，并在掃描完所有Path數(shù)據(jù)集之后對其進行掃描。

使用事件更改路徑

VS事件用于在仿真過程中更改數(shù)學(xué)模型?？梢栽O(shè)置事件以更改運行期間駕駛員模型使用的路徑。這涉及更改單個參數(shù)：駕駛員模型的路徑ID：PATH_ID_DM。此更改可能會導(dǎo)致的一個復(fù)雜情況是，新路徑上的位移定義可能與舊路徑上的位移不匹配。通常，目的是使車輛狀態(tài)保持“原樣”，而任何運動部件的位置或速度均不變。在這些情況下，求解器必須通過將車輛的全局X和Y坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為S和L路徑坐標(biāo)來確定車輛沿新路徑的位置。對于數(shù)學(xué)模型，從X-Y坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為S-L坐標(biāo)有時會很復(fù)雜。一個主要的潛在困難是，可能存在許多對給定車輛位置有效的S-L坐標(biāo)解決方案。例如，圖6顯示了一條跑道（藍色）和車輛上的興趣點（紅色圓圈）的路徑。參考路徑上標(biāo)記為A，B等的任何點均通過垂直于路徑的線連接到該點，因此是確定S和L的有效位置。（在這種情況下，點A可能是正確的位置）

圖6.路徑上的多個位置可能會為車輛提供有效的S-L坐標(biāo)

在內(nèi)部，數(shù)學(xué)模型會跟蹤每個興趣點的位移最新值。閉環(huán)控制器用于速度和轉(zhuǎn)向的station變量是一個狀態(tài)變量，可以使用其輸出名稱Station進行訪問。如果將“Event”設(shè)置為在行駛過程中更改PATH_ID_DM，則最好同時將“Station”設(shè)置為接近車輛在新路徑上的位置的值。例如，假設(shè)在行駛過程中激活了圖6中所示的路徑，并且車輛將進入A點附近。A點處的路徑站為2012 m，C點處的路徑站為1243 m，并且Station的當(dāng)前值是956 m。求解器很可能會確定路徑上的位置為點C（S = 1243），或者可能找不到值并停止運行。為了提供清晰的過渡，觸發(fā)事件時加載的parsfile不僅應(yīng)加載新的路徑數(shù)據(jù)集，還應(yīng)將Station的值設(shè)置為2000附近，以使求解器能夠正確地在路徑上定位車輛的位置。

內(nèi)置的閉環(huán)控制駕駛員模型

CarSim和TruckSim包含一個內(nèi)置的駕駛員模型（DM）控制器，該控制器可用于遵循使用參數(shù)PATH_ID_DM和LTARG_ID_DM指定的路徑和目標(biāo)。

表4列出了與DM控制器相關(guān)的輸出變量。這些變量存在于CarSim和TruckSim中，即使在仿真過程中OPT_DM保持為零也是如此。DM控制器的正常結(jié)果是圖7顯示了從圖4開始的Echo文件部分的延續(xù)。該部分從參數(shù)OPT_DM（第734行）開始，該參數(shù)可以使用三種模式之一（值1,2或3表示）激活駕駛員模型。在任何一種情況下，模型都會計算方向盤角度Steer_DM。

表4.與DM控制器關(guān)聯(lián)的輸出變量

短名稱	單位	長名稱
Lat_Targ	m	目標(biāo)相對于路徑的橫向偏移
Lat_Veh	m	車輛到路徑的橫向距離
LtrgIdDm	-	DM使用的LTARG數(shù)據(jù)集的ID
M_SW	N-m	方向盤轉(zhuǎn)向扭矩
PathIdDm	-	DM使用的路徑數(shù)據(jù)集的ID
PtchPath	deg	駕駛員路徑上的地面傾斜度
RhoPathY	1/m	路徑曲率（道路橫向）
RhoPathZ	1/m	路徑曲率（道路法線）
Rho_Road	1/m	X-Y道路參考路徑的曲率
RollPath	deg	在駕駛員路徑上向地面俯仰角
Station	m	車輛起始點位置（路徑）
Steer_DM	deg	DM控制器的轉(zhuǎn)向角
Steer_SW	deg	方向盤轉(zhuǎn)角
X_Design	m	參考路徑的X坐標(biāo)
X_Target	m	目標(biāo)路徑的X坐標(biāo)
Y_Design	m	參考路徑的Y坐標(biāo)
Y_Target	m	目標(biāo)路徑的Y坐標(biāo)

圖7.使用單點預(yù)瞄的駕駛員模型參數(shù)

有經(jīng)驗的用戶可以使用參數(shù)OPT_DRIVER_ACTION，以使DM計算方向盤角度以用于另一個控制器。當(dāng)OPT_DRIVER_ACTION的默認值為0時，方向盤角度Steer_SW設(shè)置為Steer_DM。但是，如果OPT_DRIVER_ACTION = 1，則不使用DM計算的轉(zhuǎn)向。它可用于輸出和/或?qū)С龅酵獠磕Ｐ汀?/p>

參數(shù)A_SW_MAX_DM和AV_SW_MAX_DM定義了Steer_DM和Steer_DM的導(dǎo)數(shù)范圍的限制。參數(shù)VLOW_DM定義了控制器行為取決于車速的最低速度。當(dāng)車速的絕對值小于該極限時，控制器的行為使用車速是VLOW_DM。

轉(zhuǎn)向扭矩控制

參數(shù)OPT_STR_BY_TRQ確定是通過方向盤上的扭矩還是方向盤角度來控制車輛。當(dāng)OPT_STR_BY_TRQ = 1（通過轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)向）時，在駕駛員模型中使用了更多參數(shù)（圖8）。在這種情況下，將計算出所需的方向盤轉(zhuǎn)角Steer_DM。Steer_DM和Steer_SW之間的差異是使用彈簧（K_TRQ_CON_DM）和阻尼器（D_TRQ_DM），以用于方向盤扭矩M_SW扭矩控制，但要遵守最大限制M_TRQ_CON_MAX_DM。

轉(zhuǎn)向控制器的坐標(biāo)系

DM控制器將圖9所示的軸系與DM參考路徑和DM目標(biāo)路徑一起用于向前行駛的車輛。設(shè)置控制器以計算轉(zhuǎn)向，以嘗試將DM車輛參考點（以紅色顯示）相對于參考路徑（輸出變量Lat_Veh）的橫向位置與使用LTARG數(shù)據(jù)集（輸出變量）指定的目標(biāo)路徑進行匹配 Lat_Targ）。

圖8.扭矩轉(zhuǎn)向時使用的其它參數(shù)

從DM控制器的角度來看，車輛的位置應(yīng)使車輛所的簧載質(zhì)量（以藍色顯示）的原點位于局部X = 0，局部Y =0。所述車輛的橫擺定義為零，使得局部X和Y軸與車輛的縱向和橫向軸，其由所述車輛橫擺角的慣性軸線旋轉(zhuǎn)對準(zhǔn)。

控制器考慮使用沿參考路徑的預(yù)覽距離?S定義的目標(biāo)點。沿參考路徑的車輛原點的當(dāng)前站點為So時，用于確定目標(biāo)點的位移為：

圖9.轉(zhuǎn)向控制器的軸系統(tǒng)和一個預(yù)覽點

LTARG函數(shù)用于獲取目標(biāo)點Ltarg的相應(yīng)L坐標(biāo)。給定路徑坐標(biāo)Starg和Ltarg，可以使用VS API函數(shù)獲取目標(biāo)點的全局坐標(biāo)Xtarg和Ytarg。那些全局X-Y坐標(biāo)將轉(zhuǎn)換為局部X和Y控制器坐標(biāo)，如下所述。在DM參考點預(yù)估車輛的橫向位置，該點以紅色顯示。參考點的局部Y坐標(biāo)為零，而X坐標(biāo)則在向前行駛時將其置于前懸架的中心（圖9），而向后行駛時則將其置于后懸架的中心。該點的局部X坐標(biāo)在Echo文件中用關(guān)鍵字XREF_DM列出（例如，圖8中的748行）。在許多情況下，DM參考點與彈簧上的質(zhì)量原點重合。但是，這不是必需的。從版本2019.1開始，可以使用兩種替代方法來計算轉(zhuǎn)向控制。一種使用簡單的幾何形狀，另一種使用帶有線性動力學(xué)模型的最優(yōu)控制理論。

使用幾何和單個預(yù)覽點進行轉(zhuǎn)向控制

當(dāng)OPT_DM = 3時，使用單個預(yù)覽點。當(dāng)車輛向前行駛時，前輪的轉(zhuǎn)角的計算為指向預(yù)覽點的方向。使用站增量?S將指定的預(yù)覽直接應(yīng)用于路徑位移?S:

其中Xref是DM參考點的局部X坐標(biāo)，T是預(yù)覽時間，Vx是縱向車速（圖9）。目標(biāo)位移Starg（等式2）用于通過LTARG函數(shù)計算目標(biāo)L；然后將路徑坐標(biāo)Starg和Ltarg轉(zhuǎn)換為全局坐標(biāo)Xtarg和Ytarg。對于駕駛員模型XDM和YDM，將全局坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為局部坐標(biāo)：

從DM參考點到目標(biāo)點的角度是轉(zhuǎn)向控制uc:

向后行駛時，轉(zhuǎn)向也會反轉(zhuǎn):

其中π的符號與atan2（YDM，XDM）的符號相同。將控制角乘以有效齒輪比即可從DM控制器獲得方向盤角：

其中比率是使用與轉(zhuǎn)向盤角度和方向盤角度相關(guān)的運動表在模型中動態(tài)計算的。目標(biāo)點的全局X，Y和Z坐標(biāo)可以通過使用命令I(lǐng)NSTALL_DM_OUTPUTS提供（圖8中的第747行）作為輸出。如果VS Solver讀取命令時，如果OPT_DM = 3，則將創(chuàng)建三個輸出，名稱分別為X_DM_1，Y_DM_1和Z_DM_1。另外，添加了兩個導(dǎo)入變量：IMP_X_DM和IMP_Y_DM。這允許目標(biāo)點由外部軟件或VS命令提供。

使用線性動力學(xué)和多點預(yù)瞄的轉(zhuǎn)向控制

當(dāng)OPT_DM = 1或2時，使用的是基于線性動態(tài)系統(tǒng)最佳控制的方法，該方法由UMTRI的Charles MacAdam在1980年開發(fā)[1，2]。本文檔中介紹的算法已經(jīng)過簡化和重新設(shè)計，可以與CarSim和TruckSim中使用的參考路徑一起使用。隨著時間的流逝，控制器已經(jīng)擴展到可解決懸架轉(zhuǎn)向效果（前后）和主動后轉(zhuǎn)向的問題。它也已擴展為支持反向行駛。對通用控制方法進行編程，以在車輛模型中生成方向盤角度。算法流程如圖10所示。給定目標(biāo)路徑后，轉(zhuǎn)向控制器會在給定車輛當(dāng)前狀態(tài)的情況下計算方向盤角度。

圖 10.邏輯流程圖

該算法計算最佳控制u，以使車輛參考點的路徑與目標(biāo)路徑的偏差最小，并從其它來源（運動學(xué)和柔度）中減去前后轉(zhuǎn)向（uf和ur）以獲得駕駛員所需的轉(zhuǎn)向uc。后面提供了該方法在轉(zhuǎn)向控制器中的理論和應(yīng)用。該算法假定多個預(yù)覽點在車輛X軸方向上均勻分布（圖11）。向前移動（Vx> 0）時，每個預(yù)覽點都有一個局部X坐標(biāo)：

其中Xref是DM參考點的本地X坐標(biāo)，i是間隔編號，T是整體預(yù)覽時間，m是間隔數(shù)量。?相應(yīng)的位移大約是：

其中（車輛相對于參考路徑的航向角）假定在預(yù)瞄距離內(nèi)恒定。當(dāng)車輛指向增加位移的路徑方向時（參數(shù)OPT_DIRECTION = +1），是路徑航向角和車輛橫擺角Y之間的差。?但是，當(dāng)車輛沿路徑指向另一個方向時（朝減小位移方向，OPT_DIRECTION = –1），兩個角度之間的差調(diào)整為180°。

圖11.多個預(yù)瞄點的幾何

給定路徑位移Starg，LTARG函數(shù)用于獲取目標(biāo)Ltarg的相應(yīng)L坐標(biāo)；然后，將路徑坐標(biāo)Starg和Ltarg轉(zhuǎn)換為每個目標(biāo)點的全局坐標(biāo)Xtarg和Ytarg。然后使用車輛橫擺角Y和航向角獲得局部Y坐標(biāo):

等式9和11基于以下假設(shè)：參考路徑的航向在預(yù)瞄范圍內(nèi)是恒定的，并且目標(biāo)路徑和參考路徑是平行的。使用十個預(yù)覽點（m = 10），并且由于懸架運動學(xué)和柔順性，前輪的道路轉(zhuǎn)向是理論控制量u減去轉(zhuǎn)向：

公式12基于附錄中的公式31，公式12中的變量ytarg，i對應(yīng)于公式11中的YDM。

當(dāng)使用線性動態(tài)控制器時，Echo文件中將顯示另外兩個參數(shù)（圖12）。使用線性動態(tài)控制器時，參數(shù)TLAG（行745）可用；它為Steer_DM增加了純時間延遲。在之前的研究中，這種延遲被用來復(fù)制人類駕駛員所觀察到的延遲。不過，一般很少使用，除非需要包括延遲，否則建議值為0。在版本2019.1中，對駕駛員模型進行了進一步修訂，以包括上一小節(jié)中描述的單預(yù)瞄控制器，并包括向后驅(qū)動時的控制。為此，對內(nèi)部方程式進行了一些修改。參數(shù)OPT_DM_2019提供了一種使用舊的（2019.0及更早版本）方程式的方法，以支持版本到版本的測試。如果車輛行駛模式為-1（向后行駛）或使用單點方法（OPT_DM = 3），則此參數(shù)不適用。

圖12.具有10個預(yù)瞄點的線性模型的DM參數(shù)

當(dāng)設(shè)置為零（默認值）時，將使用本文檔中介紹的方程式。此外，在向后行駛或使用單點方法（OPT_DM = 3）時，無論OPT_DM_2019參數(shù)的值如何，都會使用新的方程式。如果需要從舊版本中復(fù)制結(jié)果，請將此參數(shù)設(shè)置為1。這是新舊版本之間的主要區(qū)別：1. ?S的公式10不包含系數(shù)：cos()。2. YDM的公式11不包含除數(shù)：cos（）。3.沒有使用B和H數(shù)組的第三個元素（等式33）。4.后轉(zhuǎn)向（主動和懸掛）的影響降低了50％。5.車輛的初始橫擺角設(shè)置為與參考路徑平行，但不包括與指定的LTARG偏移量相關(guān)的任何角度。車輛的屬性用于計算附錄中所示的矩陣系數(shù)；這些在Echo文件中作為計算的屬性提供（第748 – 753行）。

查看駕駛員轉(zhuǎn)向模型的預(yù)瞄點

駕駛員模型轉(zhuǎn)向控制器使用一個（OPT_DM = 3）或十個（OPT_DM = 1或2）預(yù)瞄點來確定方向盤角度。提供了一個命令I(lǐng)NSTALL_DM_OUTPUTS，以使高級用戶能夠生成該點的全局X，Y和Z坐標(biāo)。對于每個點i（i = 1、2，... 10），三個輸出變量分別命名為X_DM_i，Y_DM_i和Z_DM_i。將命令放在任何其他黃色字段中以創(chuàng)建這些輸出變量。

CarSim和TruckSim都包括示例數(shù)據(jù)集，這些數(shù)據(jù)集顯示了一個用于單點駕駛員預(yù)瞄的球體（圖13），并在駕駛員預(yù)瞄點顯示了具有之前控制選項的10個球體。

圖13.帶有動畫球體的駕駛員模型的十個預(yù)瞄點

MultipleMovingObjects庫包含使用小球體顯示興趣點的多個數(shù)據(jù)集。圖14顯示了支持一個駕駛員預(yù)瞄點的設(shè)置。其他數(shù)據(jù)集顯示更多興趣點。

圖14.具有移動對象的示例數(shù)據(jù)集，顯示駕駛員預(yù)瞄點

在此示例中，INSTALL_DM_OUTPUTS命令被寫入其他黃色字段①。路徑ID設(shè)置為0④，指示每個對象的水平位置是具有全局X和Y坐標(biāo)的指定方向。VS Command EQ_OUT?③為每個運動對象提供了這些坐標(biāo)。將使用ID為CURRENT_ROAD_ID的車輛道路來計算每個對象的Z坐標(biāo)。但是，在加載此數(shù)據(jù)集時，可能不知道CURRENT_ROAD_ID。因此，黃色字段設(shè)置為0⑤，并且初始化完成后，將使用EQ_INIT命令將對象的道路ID設(shè)置為CURRENT_ROAD_ID②。

將閉環(huán)駕駛員模型與外部模型一起使用

如果選擇了單點選項（OPT_DM = 3），還將創(chuàng)建兩個導(dǎo)入變量，以支持高級用戶使用VS命令或外部模型（例如Simulink）計算預(yù)瞄點的X和Y坐標(biāo)。假設(shè)駕駛員模型只是將轉(zhuǎn)向輪指向該點，則可以通過提供預(yù)瞄點的X和Y坐標(biāo)來控制轉(zhuǎn)向。導(dǎo)入變量具有關(guān)鍵字IMP_X_DM和IMP_Y_DM。另一個選擇是使用參數(shù)OPT_DRIVER_ACTION（對于高級用戶，通過在其他黃色字段中鍵入關(guān)鍵字和值來設(shè)置）。設(shè)置OPT_DRIVER_ACTION = 1（默認值）會使駕駛員模型計算方向盤角度并將計算出的方向盤角度應(yīng)用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。設(shè)置OPT_DRIVER_ACTION = 0會使駕駛員模型計算出用于輸出目的的方向盤角度，但是計算出的方向盤角度不會應(yīng)用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。由駕駛員模型計算出的方向盤角度在變量Steer_DM中輸出。這可用于為外部定義的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)（如線控轉(zhuǎn)向）提供控制輸入。（將其視為來自駕駛員的“轉(zhuǎn)向請求”。）計算出的駕駛員控制可作為導(dǎo)出，以供外部軟件（例如Simulink）或VS命令定義的方程式使用。

閉環(huán)控制駕駛員模型：GUI界面

閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制通常使用圖15所示的庫界面進行配置。界面頂部顯示與LTARG可配置函數(shù)相關(guān)的橫向偏移。底部顯示DM控制器的屬性。

橫向目標(biāo)

界面頂部的控件為DM控制器定義LTARG數(shù)據(jù)集，或指定移動對象的運動。??①相對于參考路徑的目標(biāo)，該參考路徑根據(jù)路徑位移S計算L。與大多數(shù)可配置函數(shù)一樣，這可以是常量，系數(shù)或非線性表，該表用一組數(shù)字以及選擇的插值和外推方法來指定。??②用于為此LTARG數(shù)據(jù)集設(shè)置用戶ID的下拉控件。此可配置函數(shù)包括用戶ID（關(guān)鍵字= LTARG_ID）。ID可以自動設(shè)置，也可以指定為999或更高的ID。??③?選中此復(fù)選框可顯示自定義設(shè)置的其他字段。高級用戶可以輸入其他屬性或VS命令來擴展模型。

圖15.閉環(huán)駕駛員模型控制的庫界面

閉環(huán)駕駛員模型轉(zhuǎn)向控制器

選中復(fù)選框④后，此界面將激活DM控制器，并提供DM控制器的設(shè)置。???④?Use closed-loop steeringand show parameters復(fù)選框. 如果未選中此框，則不會顯示所有控件和更高的控件⑤（界面下部的所有內(nèi)容）。如果要創(chuàng)建LTARG數(shù)據(jù)集而不影響內(nèi)置駕駛員模型，請取消選中此框。例如，LTARG數(shù)據(jù)集可用于控制運動對象的位置。選中后，將顯示路徑跟隨器控件，并且將參數(shù)LTARG_ID_DM設(shè)置為LTARG數(shù)據(jù)集的LTARG_ID。?⑤控制設(shè)置預(yù)瞄時間。下拉控件用于在定義預(yù)瞄時間的不同選項之間進行選擇（圖16）。

圖16.用于定義預(yù)瞄時間的選項

當(dāng)下拉列表設(shè)置為Constant（圖15）⑥?時，預(yù)瞄時間是恒定的，如黃色字段中所指定。

當(dāng)下拉列表設(shè)置為Configurablefunction或Config.function+gain+offset在下拉控件下顯示一個鏈接（圖17）。鏈接的數(shù)據(jù)集用于名為TPREV的可配置函數(shù)，該函數(shù)在內(nèi)部用于計算隨速度變化的預(yù)覽時間T。當(dāng)選項設(shè)置為Config. function + gain + offset，會在偏移量⑦和增益⑧處顯示其他黃色字段。

圖17.選擇可配置函數(shù)時的外觀

⑥?固定的預(yù)瞄時間（關(guān)鍵字= TPREV_CONSTANT）。僅當(dāng)下拉控件設(shè)置為Constant時，才顯示此字段（圖15）。

預(yù)瞄時間通常設(shè)置為0.1到2.0秒之間。一些注意事項：

1.如果使用單個預(yù)瞄點（選中了⑨復(fù)選框），則通常將預(yù)瞄時間設(shè)置為小于預(yù)瞄時間涵蓋十個間隔（不選中復(fù)選框）時的時間。

2.更長的預(yù)瞄時間會帶來更穩(wěn)定的行為，同時跟蹤精度也會降低。

3.如果未選中該復(fù)選框⑨，則預(yù)瞄時間較短，可以提供更高的跟蹤精度，并且可能會失去穩(wěn)定性。

在低于指定限制的速度下?，預(yù)瞄是與在低速限制處應(yīng)用的預(yù)瞄時間相對應(yīng)的固定距離。

⑦從表格添加到預(yù)瞄時間的偏移量（關(guān)鍵字= TPREV_OFFSET）。僅當(dāng)下拉列表⑤設(shè)置為Config. function + gain + offset時，此字段才可見。使用此選項，可以定義標(biāo)準(zhǔn)形狀的標(biāo)準(zhǔn)化表格，并使用增益和偏移值對其進行調(diào)整。

⑧?獲得變速駕駛員模型預(yù)瞄時間（數(shù)據(jù)庫關(guān)鍵字= TPREV_GAIN）。僅當(dāng)下拉列表⑤設(shè)置為Config. function + gain + offset時，此字段才可見。使用它來設(shè)置比例因子以乘以表中的值。使用此選項，可以定義標(biāo)準(zhǔn)形狀的標(biāo)準(zhǔn)化表格，并使用增益和偏移值對其進行調(diào)整。

復(fù)選框以使用單個預(yù)瞄點。這在計算轉(zhuǎn)向角的方法之間進行選擇。

選中（OPT_DM = 3）時，將進行轉(zhuǎn)向控制，將前輪指向距離Lprev?= Tprev?|Vfwd?|。在DM參考點的前面，其中Tprev是預(yù)瞄時間。向前行駛時，參考點位于前懸架的中心，向后行駛時，參考點位于后懸架的中心。

如果未選中（OPT_DM = 1或2），則會使用內(nèi)置的線性動態(tài)車輛模型來計算轉(zhuǎn)向控制，以預(yù)測與覆蓋DM參考點前方距離Lprev的目標(biāo)路徑的要點相匹配的轉(zhuǎn)向。在這種情況下，將顯示更多控件：⑩,?和?（圖18）。

圖18.顯示更多選項并帶有多個預(yù)瞄點

單點方法（OPT_DM = 3）已添加到版本2019.1; 其他兩個選項在以前的版本中可用。單點方法更可靠，建議用于大多數(shù)仿真，尤其是那些涉及極限條件的仿真。單點的預(yù)瞄時間通常應(yīng)設(shè)置為不選中此框時用于十個點的預(yù)瞄時間的一半。

 

⑩復(fù)選框，帶有在使用線性動態(tài)模型時使用舊方程式的選項（關(guān)鍵字= OPT_DM_2019）。僅當(dāng)未選中⑨單點框時，此控件才可見。

行為上的差異通常很小。選中此框時，將使用舊的公式（2019.0及更早版本），以支持版本間驗證測試。

?帶有選項的復(fù)選框，可忽略后輪的運動學(xué)轉(zhuǎn)向效果（OPT_DM = 2）。僅當(dāng)未選中⑨單點框時，此控件才可見。提供此功能是為了與VS Solvers的舊版本（2004年之前）兼容，但不建議這樣做.

?駕駛員轉(zhuǎn)向模型中對速度敏感度的低速限制（關(guān)鍵字= VLOW_DRIVER）。對于超過此限制的速度，預(yù)瞄距離與速度成比例。取消選中⑨單點復(fù)選框后，將使用取決于速度的內(nèi)部動態(tài)車輛模型（二維動態(tài)模型）。如果車速降至該限制以下，則預(yù)覽基于該速度。

當(dāng)速度小于0.1m / s（0.36 km / h）且未選中⑨單點框時，來自控制器的方向盤角度將被凍結(jié)。

?駕駛員模型的最大方向盤角度（關(guān)鍵字= A_SW_MAX_DM）。這指定方向盤可以從中心向任一方向旋轉(zhuǎn)的最大角度。

??最大方向盤轉(zhuǎn)角率（關(guān)鍵字= AV_SW_MAX_DM）。這指定駕駛員模型可以在任一方向上轉(zhuǎn)動方向盤的最大角速度。.

??復(fù)選框以包括駕駛員滯后。僅當(dāng)未選中⑨單點框時，此控件才可見（圖18）。選中“駕駛員滯后”框時，將顯示驅(qū)動程序滯后的相鄰黃色字段（關(guān)鍵字= TLAG_DM）。由駕駛員模型生成的方向盤角度會延遲此時間量，以模擬人的神經(jīng)肌肉延遲。實際值約為0.15秒。較大的值可用于仿真受傷的駕駛員。

隨著滯后的增加，駕駛員-車輛系統(tǒng)趨于過度校正至不穩(wěn)定點。

如果用戶嘗試沿著一條路徑而不嘗試仿真駕駛員響應(yīng)動力學(xué)，則建議將其值設(shè)置為0.0。在這種情況下，只需取消選中該框。

?選中該復(fù)選框以使駕駛員模型通過扭矩轉(zhuǎn)向。選中后，將顯示另外三個字段：，和（圖19）。DM仍會計算目標(biāo)方向盤角度，但是，無論隱含扭矩如何，DM都不會應(yīng)用它，而是使用控制器根據(jù)需要生成方向盤扭矩，以生成控制器請求的角度。

圖19.當(dāng)駕駛員模型通過扭矩轉(zhuǎn)向時，將使用更多參數(shù)

?DM可以應(yīng)用的最大方向盤扭矩（關(guān)鍵字= M_TRQ_CON_MAX_DM）。

?DM用來產(chǎn)生轉(zhuǎn)向扭矩的扭轉(zhuǎn)剛度（關(guān)鍵字= K_TRQ_CON_DM）

?DM使用扭轉(zhuǎn)阻尼來產(chǎn)生轉(zhuǎn)向扭矩（關(guān)鍵字= D_TRQ_CON_DM）。

VS Visualizer中目標(biāo)路徑的可視化

界面的右下部分具有用于在動畫中目標(biāo)路徑的位置顯示虛線的控件。

?選中該框時，將顯示其他控件以指定虛線的外觀。

為了顯示線，將根據(jù)這些控件中設(shè)置的值自動為VSVisualizer生成矩形對象。三個控件指定生成的虛線形狀的大?。阂阅繕?biāo)路徑為中心的以米為單位的線寬，每個虛線段的長度（線段之間的間距與線段長度相同）以及分辨率。每個片段由一個或多個形狀組成，其中每個片段都被分解為長度=分辨率的形狀。較小的值可使顯示的線段更緊貼山坡和道路高程變化，但可能會大大增加VS Visualizer加載的數(shù)據(jù)量。參數(shù)“ dZ”指定虛線在3D路面上方“浮起”的高度。將形狀放置在相同的高度會導(dǎo)致紋理之間的干擾，從而導(dǎo)致圖像質(zhì)量下降和閃爍。垂直高度減少即可避免這種情況。通過在顏色字段中輸入RGB值或從調(diào)色板控件中選擇一種顏色來指定。如果駕駛員的參考路徑未循環(huán)，則將生成形狀以覆蓋仿真中涵蓋的仿真位移的范圍。為了確定這一點，VS瀏覽器讀取運行開始和結(jié)束時生成的Echo文件，并掃描關(guān)鍵字SSTART和SSTOP。這些關(guān)鍵字總是出現(xiàn)在兩個Echo文件中。第一個是SSTART，它定義了運行開始時的仿真位移；第二個，SSTOP，定義運行結(jié)束時的仿真位移。如果駕駛員的參考路徑已循環(huán)，則會生成形狀以覆蓋整個循環(huán)。

運行開始時從數(shù)據(jù)中獲取用于生成形狀的路徑信息。如果在運行過程中使用“事件”或“ VS命令”更改了路徑，則不會顯示這些更改。

使用LTARG數(shù)據(jù)集

可配置函數(shù)LTARG由駕駛員模型使用，也可用于控制模仿交通車輛或其他自定義應(yīng)用程序的運動對象。當(dāng)前活動LTARG數(shù)據(jù)集的數(shù)量是帶有關(guān)鍵字N_LTARG的系統(tǒng)參數(shù)。在VS規(guī)劃求解讀取任何數(shù)據(jù)集Parsfile之前，N_LTARG的值為零。每次從該庫中獲取數(shù)據(jù)集時（控制：閉環(huán)驅(qū)動模型），如果自動設(shè)置ID或指定了新的自定義ID，都會添加一個新的數(shù)據(jù)集。如VS命令章節(jié)中所述，還可以使用VS命令SET_ILTARG_FOR_ID添加新的LTARG數(shù)據(jù)集。每個數(shù)據(jù)集都有一個由參數(shù)LTARG_ID指定的ID。例如，第一個數(shù)據(jù)集的ID為LTARG_ID（1），對于第二個數(shù)據(jù)集是LTARG_ID（2），依此類推。

LTARG_ID_DM是駕駛員模型使用的LTARG數(shù)據(jù)集的ID號。它的默認值為1，可以設(shè)置為N_LTARG以下的任何正數(shù)，也可以設(shè)置為與現(xiàn)有數(shù)據(jù)集的LTARG_ID匹配的任何值。如果設(shè)置為零，則距路徑的橫向偏移將保持為零。在創(chuàng)建多個LTARG數(shù)據(jù)集以將特定目標(biāo)分配給駕駛員模型之后，可以通過指定一個值來覆蓋LTARG_ID_DM值。VS事件中，LTARG_ID_DM也可能會更改。

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