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為了讓客戶更好地使用ZLG致遠電子的集成式EtherCAT從站模塊DPort-ECT，本文手把手教你如何使用DPort-ECT模塊和EPC6450-DP評估板快速搭建一個的EtherCAT從站。
設(shè)備準備
一臺裝有倍福TwinCAT的PC；兩套DPort-ECT模塊+EPC6450-DP評估板；兩根TypeC線；網(wǎng)線、跳線帽若干。
（本文使用兩套DPort-ECT模塊+EPC6450-DP評估板設(shè)備只為展示從站級聯(lián)，客戶若只有一套DPort-ECT模塊+EPC6450-DP評估板同樣可以根據(jù)本文進行測試）
資料準備
用戶可直接訪問DPort-ECT_AWorksLP_6450的SDK資料包,下載aworks_lp_hpm6450_general_sdk-0.9.1文件和EtherCAT_Slave文件。下載鏈接:
https://axpi.zlgcloud.com/#/Container/Product/ProductDetail?id=11
圖1??SDK包及附件資料下載
圖2??DPort-ECT官網(wǎng)資料下載
? 固件燒錄
首先，將EPC6450-DP評估板上的WDG與BOOT1分別短接，短路后使用TypeC線接入到電腦的usb口。
圖3??短路位置及TypeC接口示意圖
解壓文件aworks_lp_hpm6450_general_sdk-0.9.1，打開，得到以下目錄，點擊燒錄工具文件夾tool。
圖4??sdk資料包目錄下的tool文件夾
圖5??tool目錄下的HPMProgrammer_V0.3.1文件夾
圖6??燒錄工具啟動文件HPMProgrammer.exe
圖7??HPMProgrammer界面
打開燒錄工具HPMProgrammer后，按照下圖所示，將第二行小方框打勾，修改FLash Configuration words為0xfef90002,0x07,0x100,0x0，然后點擊Open File打開燒錄文件。
圖8??FLash地址設(shè)置
下載的附件EtherCAT_Slave文件的解壓目錄下，文件名稱為EPC6450-DP-ETHERCAT_SSC.bin。
圖9 ?燒錄文件選擇導(dǎo)入燒錄文件后，選擇usb端口，并點擊Program燒錄程序。燒錄成功后重復(fù)同樣的步驟對第二套DPort-ECT從站設(shè)備進行燒錄。
圖10??EPC6450固件燒錄
? 主從站線路連接
首先，為兩套DPort-ECT從站設(shè)備供電，可以選擇TypeC供電，也可選擇5.08mm的3P綠色端子供電。上電前注意檢查WDG和BOOT1處的短路塊是否有拔除。
之后，使用網(wǎng)線連接PC端TwinCAT主站和從站，連接線路如下圖11所示。
圖11 ?主從站設(shè)備連接線路連接時要注意辨別DPort-ECT模塊的輸入輸出端口，將模塊端口正對自己，左邊為輸出端口1，右邊為輸入端口0。
圖12??DPort-ECT輸入輸出端口正確連接后實物如圖下所示。完成測試的硬件線路連接。
圖13 主從站設(shè)備實物連接圖
? ESI文件燒寫
首先，在EtherCAT_Slave文件目錄下找到ESI文件ect.xml，將ESI文件放入TwinCAT軟件目錄下。
以TwinCAT3.1為例，找到TwinCAT的安裝目錄，將ect.xml文件放到TwinCAT/3.1/Config/IO/EtherCAT目錄下。
圖14??ESI文件放入TwinCAT目錄下打開TwinCAT軟件，點擊新建項目，跳出提示框點擊是即可。
圖15??新建項目右鍵Devices，選擇Scan掃描設(shè)備，同樣跳出提示框點擊是即可。
圖16??掃描設(shè)備掃描結(jié)果如下圖17所示，左邊小方框為打勾狀態(tài)即為掃描到設(shè)備，點擊OK。
圖17??掃描結(jié)果點擊Box1，選擇右邊的EtherCAT選項卡，點擊高級設(shè)置。
圖18??選擇EtherCAT選項卡高級設(shè)置選擇Smart View，點擊Write EEPROM。
圖19??點擊寫入EEPROM選擇ect.xml，點擊OK，等待EEPROM燒寫。如果找不到ect.xml文件，可以按圖21重載一下，再重新進入EEPROM燒寫界面即可。燒寫成功后以同樣的步驟對第二套DPort-ECT從站設(shè)備進行ESI文件燒寫。
圖20??燒寫EEPROM
圖21??重載xml文件
? 配置TwinCAT工程
雙擊需要配置的設(shè)備Box1，點擊DC選項卡，將運行模式修改為DC，點擊下方Advanced Settings按鍵。
圖22??修改設(shè)備運行模式按下圖所示，將SYNC0 Cycle 修改為“/2”，使能SYNC1，Shit Time修改為2000，點擊確認，完成配置。以同樣的步驟對Box2進行配置。
圖23??修改設(shè)置參數(shù)
??驗證例程
此例程做了一個簡單的數(shù)據(jù)回環(huán)的效果，從站會將主站發(fā)過去的數(shù)據(jù)返回，且當從站數(shù)據(jù)大于0時，LED燈會亮。下面演示一下具體效果。首先，點擊軟件左上角Restart TwinCAT按鍵，跳出窗口點擊是即可。
圖24??Restart?TwinCAT按鍵我們可以看到此時設(shè)備輸入輸出PDO、PDI都為0，右鍵PDO1選擇Online Write寫入數(shù)據(jù)666。
圖25??點擊寫入數(shù)據(jù)
圖26??寫入數(shù)據(jù)666可以看到PDI同樣返回數(shù)據(jù)666。且從站1LED燈亮。
圖27??寫入后PDI與PDO變化情況
圖28??LED燈效果
下載ECAD模型
