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著手制作板球（滾球）控制系統(tǒng)，最開始該考慮的是選材，選材選對了，一切都easy了?，F(xiàn)在有大咖為你解讀他的滾球控制系統(tǒng)制作經(jīng)驗及源碼分享。先看端滾球演示視頻：https://www.bilibili.com/video/av18219515/
選材建議簡要說明如下，更詳細說明詳見附件內(nèi)容。
1、主控。經(jīng)過本人血淚實踐，證明戰(zhàn)艦加7670做圖像處理還是很吃力，這次畢設直接買了阿波羅，主頻216M，性能杠杠滴。
2、攝像頭采用7670，讀取圖像費時，處理也頭疼。建議采用攝像頭openmv，輸出幀率每秒可以達到85幀。opemmv3采用STM32F7作為處理核心，時鐘頻率可以達到216M。搭載7725，輸出幀率可以高達85幀。
3、電機。在比賽之前網(wǎng)上廣為流傳的一個預測帖子說今年很有可能出板球控制系統(tǒng)，這點倒是預測的很準，但是，帖子推薦了一款電機-直流推桿電機-確是坑了一大批人，單價貴不說還沒有反饋。
4、球，球是很關鍵的一個，乒乓球太輕而且重心不在球心。老師買了鋼球，相比之下鋼球確實是最合適的選擇，幾乎不受風的影響。但是鋼球難以上色，采用攝像頭的色塊捕捉就不行了，只能采用灰度捕捉。灰度捕捉這樣發(fā)揮部分第四問就不知道怎么發(fā)揮了，假如采用色塊捕捉的話，發(fā)揮部分第四問可以采用激光引導，指哪去哪。我采用普通鋼珠，發(fā)揮部分想讓它畫個圓，但是效果很差，所以就沒做。
5、平板，建議大家采用亞克力板，輕薄平整，玻璃的話太厚。我是拿透明的亞克力板，一面撕去紙，一面將紙張用墨水染黑，這樣調(diào)整一下灰度的閾值就能追蹤小球了。
機械結構
下面是判斷是否到達設定位置部分代碼
流程圖
板球（滾球）控制系統(tǒng)源代碼截圖：
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