【開源】變形金剛之六自由度雙足機(jī)器人設(shè)計（原理圖、PCB、程序源碼）

六自由度雙足機(jī)器人功能概述：

        雙足步行機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點，它集機(jī)械、電子、計算機(jī)、仿生學(xué)、自動控制、多傳感器及人工智能等多門學(xué)科于一體。課題旨在設(shè)計一種結(jié)構(gòu)簡單的小型雙足步行機(jī)器人，在此基礎(chǔ)上對雙足步行機(jī)器人的步行機(jī)理、步行參數(shù)及運動控制進(jìn)行研究，為設(shè)計自主智能雙足步行機(jī)器人打下基礎(chǔ)。論文結(jié)合人類下肢關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)特點，并對其進(jìn)行簡化，采用加藤一郎結(jié)構(gòu)，為雙足步行機(jī)器人下肢配置了 6個自由度。

      本作品是基于SLH89F5162單片機(jī)的六自由度雙足機(jī)器人，由機(jī)械結(jié)構(gòu)、舵機(jī)控制模塊和主控核心上位機(jī)組成?？梢酝瓿芍绷ⅲ凶?，臥倒，翻滾，原地旋轉(zhuǎn)等動作。

硬件設(shè)計框圖：

視頻演示：

軟件設(shè)計框圖：

舵機(jī)控制模塊：

主控板與紅外對管：